大疆A型板使用经验分享(七)——大疆M3508电机和PID控制
一. 大疆M3508电机
大疆M3508电机可以从RM官网下载很多相关资料,这里不做过多赘述。关于电机配套电调使用的时候,重点是如下两张图:
第一张图是电调接收报文的格式,即如果要发送数据给1号到4号电调,控制电机输出电流,从而控制电机转速时,需要按照图一中的内容将CAN数据帧的ID设置为0x200(如果要控制5号到8号电调时应为0x1FF),数据域中的8Byte数据按照电调1到4的高八位和低八位顺序装填,帧格式和DLC也按照标准内容进行设置,最后进行数据发送即可。
第二张图是接收电调所发送的数据时,首先根据接收的ID判断究竟接收到的是哪个电调发送来的数据,手册中规定1号电调ID为0x201,2号为0x202依次类推。判断完数据来源之后就可以按照数据格式进行解码,通过高八位和低八位拼接方式,得到转子机械角度,转速,转矩电流,电机温度等数据。
二. CAN通讯协议
CAN(Controller Area Network) 是控制器域网的简称,由德国BOACH公司开发并最终成为国际标准的一种通讯协议,其总线由两
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