基本介绍

舵机的分类

大致分为以下三种吧只是我现在用过就三种。

180° 有限位 （不上电只能转180度真正转也就是180° ）
180° 无限位 （不上电能转360° 但是真正转也就是180°）
360° 无限位 （这个就是上电不上电都能转360°以上）

我这里用的是 180° 无限位的舵机
首先看看一下图片：

接线

接线其实很简单。

51单片机	SG90舵机
VCC	VCC（红色）
GND	GND（棕色）
P1.0	信号线 (橙色)

代码

我用的是STC89C52

main.c


#include <reg52.h>
#include "delay.h"unsigned int count;      //次数标识
unsigned int angle=5;         //角度标识
sbit pwm =P1^0 ;          //PWM信号输出/*定时器初始化函数*/
void Timer0_Init(void)      //100微秒@11.0592MHz
{TMOD |= 0x01;     //设置定时器模式TL0 = 0xA4;       //设置定时初值TH0 = 0xFF;        //设置定时初值TF0 = 0;       //清除TF0标志TR0 = 1;      //定时器0开始计时ET0 = 1;
}/*串口初始化函数*/
void Uart_Init(void)        //9600bps@11.0592MHz
{SCON = 0x50;      //8位数据,可变波特率TMOD |= 0x20;      //设定定时器1为8位自动重装方式TL1 = 0xFD;       //设定定时初值TH1 = 0xFD;        //设定定时器重装值ET1 = 0;     //禁止定时器1中断TR1 = 1;     //启动定时器1ES = 1;EA = 1;
}/*串口发送一字节函数*/
void Uart_SendData(unsigned char dat )
{SBUF = dat;while(TI == 0);TI = 0;
}/*串口发送字符串函数*/
void Uart_SendString(char *s)
{while (*s)              {Uart_SendData(*s++);}
}/*程序入口*/
void main(void)
{//angle与对应角度关系//4   5   6   ...... 19  20//0   11  22  ...... 166 177Uart_Init();Timer0_Init();Uart_SendString("舵机正在旋转。\r\n");for(angle=4;angle<21;angle++)//从0到177度，步进11度{delay_ms(2);}delay_ms(2000);for(angle=21;angle>4;angle--)//从177到0度，步进11度{delay_ms(2);}Uart_SendString("舵机正在往复旋转。\r\n");while(1){ }
}/*串口中断服务函数*/
void Uart_Isr() interrupt 4
{if (RI){RI = 0;  }
}/*定时器中断服务函数*/
void Timer0_Isr() interrupt 1
{TL0 = 0xA4;       //设置定时初值TH0 = 0xFF;        //设置定时初值if(count< angle)              //判断次数是否小于角度标识pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平elsepwm=0;                  //大于则输出低电平count=(count+1);          //0.1ms次数加1count=count%160;     //保持周期为20ms，普通51单片机定时100us有误差，经示波器测量约为50Hz
}

delay.c

#include <reg52.h>
#include "delay.h"
#include "intrins.h"//延时约1ms
void delay_ms(unsigned int ms)
{unsigned int a,b;for(a=ms;a>0;a--)for(b=114;b>0;b--);
}

delay.h

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H
#include <reg52.h>void delay_ms(unsigned int ms);#endif

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