一、前言
二、工具准备
三、硬件连接
- 3.1 TF02-i-CAN 引脚定义
- 3.2 接线示意图
- 3.3 接线实物图
四、TF02-i-CAN 与电脑通信操作说明
- 4.1 安装 USB_CAN TOOL 驱动
- 4.2 通信测试
- 4.3 修改CAN波特率
五、常见问题反馈
- 5.1 V9.11 USB-CAN tool按照上述方案发送文件指令不成功的解决方案

一、前言

本教程提供了快速实现 TFmini-i-CAN 与电脑进行通信的方法

二、工具准备

工具	详细
CAN分析仪	创芯科技
TFmini-i-CAN	Benewake
稳压电源	兆信
USB_CAN tool	V2.02

三、硬件连接

3.1 TF02-i-CAN 引脚定义

3.2 接线示意图

3.3 接线实物图

四、TF02-i-CAN 与电脑通信操作说明

4.1 安装 USB_CAN TOOL 驱动

连接好转接板、雷达和电脑后，从雷达镜头中可以看到微弱红光。

按照《USB_CAN TOOL 调试软件安装与使用说明书》安装 USB_CAN TOOL
打开电脑设置—>设备—>蓝牙和其它设备，找到下图，查看 USB 是否能正常工作。
显示“无驱动程序”则需要安装驱动后才能运行 USB_CAN TOOL。

驱动安装方法
在桌面找到“此电脑”，右键单击选择“管理”。在“计算机管理”栏下找到“设备管理器”，选择相应的设备。右键单击选择“更新驱动程序”，点击“手动查找并安装驱动程序”，选择浏览计算机上的驱动程序。在安装USB_CAN TOOL的文件夹下，找到以下路径：

driver\usb_drivers\Windows\win7 win8 win10 driver\inf

选择该路径后点击“下一步”，电脑将自动安装该驱动程序。

4.2 通信测试

完成驱动更新后，打开 USB_CAN TOOL，进行参数设置。
默认CAN通信协议

项目	参数
波特率	250kbps
帧格式	标准帧
发送ID	0x00000003
接收ID	0x00000003

如下图设置：
参数设置

启动设备

成功启动设备后输出数据

成功启动设备后输出数据

设备成功启动后，在右侧输出数据栏可以读取实测距离信息及信号强度。输出数据均为 16 进制数，前两个数据位分别为距离值的低八位和高八位，第三、四数据位分别为信号强度的低八位和高八位，最后两个数据位为保留位。例如，输出数据帧为：DD 00 6B 12 26 6D 00 00，则实测距离值为 000000DD，十进制表示为 221；信号强度为 0000126B，十进制表示为 4715。综上，实测距离值为 221cm，信号强度为 4715。
详细连接动态图： 此图截图为V9.11版本USB-CAN tool截取

4.3 修改CAN波特率

下面以设置 500K 波特率为例，对在 CAN 协议下修改波特率进行说明。
TF02-i-CAN 修改波特率需要采用“发送文件”的方式。发送文件的格式为文本文件，文件中每行为一帧数
据，包含 4 个元素：ID，数据，帧格式，帧类型。元素之间用 Tab 字符分隔，行之间用回车分隔，格式说明如
下

其中“数据（HEX）”为参数配置指令，格式如下：

其中 Type 表示帧格式：Type=0（标准帧）、Type=1（扩展帧）；Recv_id 表示雷达接收 ID，Send_id 表示雷
达发送 ID，二者都以小端格式输入，则相应地在配置指令中 Recv_id 为：03 00 00 00；Send_id 为：03 00 00 00。
Page 7
Baudrate（单位：kbps）表示波特率，对应关系如下表：

新建一个.txt 文本文件，并将下列灰色背景内容拷贝到文本文件中，然后保存，发送文件时选择即可（帧 ID
与指令之间用 TAB 隔开，指令各字节用空格隔开）。

00000003 5A 0E 51 00 05 03 00 00 std data
00000003 00 03 00 00 00 C4 std data
00000003 5A 04 11 6F std data

设置发送总帧数为 3，发送周期为 10ms，点击“发送文件”并选择刚才新建的文件；然后依次设置发送总
帧数为 2、3，重复刚才的操作（在菜单栏点击“显示”，选择“合并相同 ID 数据”可以更清楚看到发送的

完成上述操作后，在“设备操作”点击“关闭设备”，断电后再次启动。选择 500k 波特率，点击
确定，输出数据正常则说明波特率已成功修改为 500k

五、常见问题反馈

5.1 V9.11 USB-CAN tool按照上述方案发送文件指令不成功的解决方案

答：v9,11发送指令的文件格式有所变更，变更为CSV格式，详细可以参考

更改为125K 雷达指令截图参考

配置成功截图：

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