ros清华源_ROS操作系统学习(一)ROS安装
这几天在家闲着也是闲着,学东西,更博客,提升点能力吧。
本篇针对的是kinetic版本的安装,其实都大同小异,有区别的地方也不大。
一.打开软件更新,把下列该勾的选项都一沟
2.换源,改成中科大源(尽量就用中科大源,之前用清华源出了问题)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
这一步很重要,如果不添加这个源是定位不到ros包的
3.设置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
4.更新
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
5.安装
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
这边看你选择的版本,博主这安装的是kinetic版本,安装其他版本的替换kinetic即可
完成后
6.查看是否安装成功
在命令行中输入:
cd /
cd opt
ls
证明安装成功
7.初始化rosdep
sudo rosdep init
出现的第一个问题:
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
解决方法就是:
sudo rm -rf /etc/ros/rosdep/sources.list.d/*
然后再执行
sudo rosdep init
这样做的目的是直接让初始化来建立sources.list.d文件,成功后出现这个界面
当时查资料时网上还有一种方法是直接创建那个20-default.list文件,我不推荐这么做,因为在初始化的过程中系统不知道装了什么东西,怎么说,就是如果你自己创建了这个文件,跳过sudo rosdep init 这一步,可能会少安装一些东西(当然,只是我猜的)。所以正儿八经,一步一步来
接下来输入
rosdep update
上面这个是否能更新成功纯看脸,当然一次能成功最好。
(失败样例)
具体原因就是网络连接不好,网络不好那也是没有办法的事。博主就比较属于脸黑的那一种,搞了四五天才弄好。当然你真正能看到这,说明网上那些方法你也试过了,我也全部都试了,没啥用。最后才谷歌搜了一篇文章,好像是弯弯写的。试了一下,成了,具体操作看底下连接就行了。
成功后就是以下效果
和上面一样,如果你安装的是其他版本,把上面指令的kinetic替换就行
下一步,我们先进入root模式
su root
再输入
source ~/.bashrc
9.安装依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10.测试ROS是否搭建成功
输入
roscore
打开一个新的终端,再输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果结果正常,此时会出现一个图形界面,里面有只乌龟
再打开一个终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
完成后向终端按下方向键即可控制乌龟动
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