步进电机驱动控制器,电动云台控制。
控制器硬件:一体化步进电机控制器 modbus-rtu-485控制器
云台硬件:北京江云光电 DZY200RA100 电动旋转云台
1,控制接线,连接
RS485通信接线: USB转485的 T/R+- -------A, T/R+ -----B, GND----G , 如下图:
控制器输入部分 I4, 是控制器开关的设计, 低电平使能, 这里 直接短接到0电平。
2, 电机接线:
联英精机 ZX110-60
联英精机电机参数, 步距角1.8°, 传动比90:1, 也就是每一个脉冲,转台旋转 1.8÷90=0.02°, 0.02°没步是在没有细分的情况下, 如果8细分,则是0.0025°/步。
此接线图与联英精机步进电机平台的电机接口一样。
3,控制器测试
用控制器卖家的测试软件测试:
控制器默认波特率9600.
如上图参数配置, 在联英精机云台下, 单次运行一次,旋转360度, 时间为1分钟。
如果将速度改为3600, 则旋转一周的时间为6秒中, 速度为: 60°/s
在江云光电Y200RA60精密型电控旋转云台平台下, 速度改为3600,距离为 360, 单次运行一次,云台实际旋转 90度,时间为6s。
在江云光电Y200RA60精密型电控旋转云台平台下, 速度改为3600,距离为 1440,单次运行一次,云台实际旋转360度,时间为24s。
基本参数说明:
细分:细分越大,电机运行越平滑。通过这个参数就可以知道电机转1圈需要的脉冲个数。比如细分数为1,那么电机需要200个脉冲(对应步距角为1.8度的情况)转1圈。8细分,就是1600个脉冲1圈。其他细分情况下,以此类推。
步距角:电机固有参数。有1.8 0.9等。
启动频率:由静止突然启动并进入不失步的正常运行所容许的最高频率。单位HZ
加减频率:从启动速度慢慢加速到运行速度的一个频率;
螺距:电机转1圈所对应平台移动的距离。默认设置为1;
正反限位信号设置: 可设置为1—5,对应1—5路输入口;
启动信号:可设置为1—5(对应IN1-IN5),用来外部启动工程。
停止信号:可设置为1—5(对应IN1-IN5),用来外部停止工程。
往返次数:也就是设置控制方式3的运行次数。
为0,无限循环;为1,循环1次,以此类推。
测试运行速度,单位是转/每分钟;一般不超过600转/每分钟
测试运行距离,单位可以看做是圈或mm等。
比如螺距为1,运行距离为1,则对应电机转1圈;
比如螺距为1,运行距离为2,则对应电机转2圈;
运行方向: 即本步运行的方向。(0正转,1反转)
运行速度:即本步电机运行的速度,单位转/每分钟。
运行距离:即本步电机运行的距离。
4, 串口测试代码
1,读取2个寄存器40001H(0x00),40002H(0x01)中的数据内容。即步距角 细分值
发送: 01 03 00 00 00 02 C4 0B
接收: 01 03 04 00 B4 00 08 BB D3
解析: 步距角: 00 B4 h = 180 度(放大了100倍)
细分: 00 08 h = 8步
2,控制电机单次运行的命令
发送:01 05 00 07 FF 00 3D FB
3, 读取细分(0x01)和启动频率(0x02)
发送:01 03 00 01 00 02 95 CB
接收:01 03 04 00 08 00 32 FA 24
解析: 细分:00 08 h = 8步
启动频率:00 32 h = 50
4,读取控制器ID号, 40017(0x11)
发送:01 03 00 10 00 01 85 CF
接收:01 03 02 00 01 79 84
解析: 控制器ID号:00 01 h = 1号
5,读取测试速度 , 40009(0x09)
发送:01 03 00 08 00 01 05 C8
接收:01 03 02 00 C8 B9 D2
解析: 测试速度:00 C8 h = 200转/min = 3.33转/s
6,读取测试距离 , 40010(0x0a),40011(0x0b),
发送:01 03 00 09 00 02 14 09
接收:01 03 04 00 64 00 00 BB EC
解析: 测试距离:00 64. 00 00 h = 100.0
7,读取测试方向 , 40012(0x0c)
发送:01 03 00 0B 00 01 F5 C8
接收:01 03 02 00 00 B8 44
解析: 测试方向:00 00 h = 0 方向 (正转)
8,读取工程号开始 40025(0X19)到 最后运行方式切换 40076(0X4C)共52个参数。
发送:01 03 00 18 00 34 C4 1A
接收:01 03 68 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 80 00 00
00 00 73 34
解析:
40025 工程号: 00 01 h = 1 号
40026 工程总步数(有效值1--33): 00 00 h = 0 步
40027
40028
40029
40030
40031
40040 设定当前步号(有效值1--33):00 01 h = 1 号
40046 第4路输入信号状态显示 :00 01 h = 1 --ON
40058 往返运行的次数:00 01 h
40074 40075 波特率: 25 80 h = 9600
其他都为 0。
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