基于FPGA的CAN总线控制器(支持CANFD)

前段时间在公司做了一个CAN控制器IP，支持CAN2.0B和CANFD协议，IP是通过Qsys封装成Avalon_MM接口和Avalon_ST接口，通过system console在stratixii板上与PEAK进行收发通信测试,通信测试成功。

CANFD与CAN相比：
1. 可变速率,CAN协议最高1Mbps,CANFD最高20Mbps以上(目前没关注了)
2. 数据段最高可以有64个字节
3. CRC段的校验根据数据段的字节数选择CRC17或CRC21

在CANFD协议中，需要注意其中的BRS位(变速标志位)，不是一位准确的位宽长度，它的位长度是正常位的同步段、相位段1+高速位的相位段2.当初在调试时就是一直卡在这,调了我好久，最后一位一位抓出来对比才发现就是那个BRS位的原因。

//  第一次用这个编辑器好不习惯。。。。

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