PID学习笔记-3-正反作用的调节

PID控制算法-正反作用的调节

正反作用的调节
- 问题
- 解决思路
- 代码实现

正反作用的调节

问题

如果是冰箱等设备，存在随着输出的提升被控量减小的情况下，目前的PID并不适用；

解决思路

因为是调节方向跟物理特性相关，所以在初始化时就可以完成，那么增加一个函数 R e v e r s e C o n t r o l l e r D i r e c t i o n ( ) ReverseControllerDirection() ReverseControllerDirection() 翻转PID控制的调节方向（默认正向调节）；

代码实现

float kp,ki,kd; // * (P)roportional,(I)ntegral,(D)erivative Tuning Parameter
float setPoint, output, input, errSum, lastErr;// 期望值，输出，输入，累积误差，系统上一时刻的误差void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd, int SampleTime)//采样时间的单位为毫秒
{float SampleTimeInSec = ((float)SampleTime)/1000;kp = Kp;ki = Ki * SampleTimeInSec;kd = Kd / SampleTimeInSec;
}void ReverseControllerDirection()
{kp = (0 - kp);ki = (0 - ki);kd = (0 - kd);
}void Compute()
{/*Compute all the working error variables*/float err = setPoint - input;  errSum += err;float dErr = err - lastErr;/*Compute PID output*/output = kp * err + ki * errSum + kd * dErr;/*record var for next time*/lastErr = err;
}

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