前期准备：使用创芯科技CAN分析仪，大陆ARS-408XX毫米波雷达，电源：12DC/24DC

一、安装USBCAN-Ⅱ驱动

1.打开设备管理器

2.鼠标右键→更新驱动

3.手动查找

4.找到自己的文件中文件驱动位置

找到自己文件位置

（根据自己的电脑找到自己的驱动）

5.安装好驱动

二、软件使用

直接打开ARS_408无需安装

1.打开软件连接雷达

2.雷达配置

排列方式：

跟踪目标扩展信息：

检测模式：

雷达功率：

雷达ID：略

最大检测距离：

继电器、雷达灵敏度：略

3.过滤器设置

输出目标数量（个）：限制要发送的cluster or objects的最大数量

径向距离（m）：径向距离m{r=sqrt（x²+y²）}

水平角度（°）：方位角度°{a=arctan（y/x）}

（径向）来向速度（m/s）：传感器视线中来向的clusters or objets径向速度，单位m/s。（所有来向的clusters or objects都可以）

（径向）去向速度（m/s）：传感器视线中去向的clusters or objets径向速度，单位m/s。（所有去向的clusters or objects都可以）

雷达散射截面积（dBm²）：RCS值（雷达散射截面），单位 dBm²

目标持续时间（s）：目标存在时间（自首次检测以来），单位 s

目标大小（m²）：物体尺寸面积（长x宽），单位 m²

存在可能性（%）：存在的概率，即成为真实目标的概率，而不是由多径等引起

的传感器假象。可能的值：

- 0x0: 0%

- 0x1: 25%

- 0x2: 50%

- 0x3: 75%

- 0x4: 90%

- 0x5: 99%

- 0x6: 99.9%

- 0x7: 100%

Y方向距离（m）：Y值（横向距离），单位：m

X方向距离（m）：X值（纵向距离），单位：m

从右到左分速度（m/s）：左右移动物体的横向速度分量（m/s) （所有左右移动物体）

来向分速度（m/s）：来向的物体的纵向速度分量（m/s）（所有去向的物体都可以）

从左到右分速度（m/s）：左右移动物体的横向速度分量（m/s) （所有左右移动物体）

去向分速度（m/s）：去向的物体的纵向速度分量（m/s）（所有来向的物体都可以）

Object_Class：车型分类：- 0x0: 点

- 0x1: 小汽车

- 0x2: 卡车

- 0x3: 未使用

- 0x4: 摩托车

- 0x5: 自行车

- 0x6: 宽的

- 0x7: 保留的

4.检测区设置

激活基于区域的冲突检测。当碰撞检测处于激活状态时，传感器会在消息中发送当前冲突检测配置和警告状态，并在消息中循环发送区域状态（每秒一次）。

5.雷达数据

6.自定义数据帧

发送自己定义的数据包，来实现自己的特定应用需求。

7.多边形设置

（只有ARS408-21SC3型号雷达支持多边形过滤器，旧版ARS408-21XX雷达不支持）

使用消息，可以配置ARS408-21SC3雷达Object目标列表的多边形过滤器。多边形过滤器由4个顶点组成，这些顶点定义了一个感兴趣区域。此区域之外的Object目标将被丢弃。

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