概览

为了防止这个世界被破坏，为了保护世界的和平，贯彻爱与真实的邪恶，可爱又迷人的反派角色: Leijobs 将要搭建一个简化版本的多传感器感知的平台，主要包括以下传感器：

激光雷达（还没买或者借用其他组的，预计16或32线）
毫米波雷达（本文主角，大陆的ARS408-21毫米波雷达）
双目摄像头（暂时使用英特尔RealSense D435代替，后面应该会升级）
惯导与GNSS（其他组有北斗星通的Npos 220）
红外摄像头（可能会买，主要是POE接口不好搞）

其他杂七杂八的如有问题，欢迎私信

毫米波雷达

鉴于网上对于毫米波雷达的安装配置治疗很少，此处记录一下分享

毫米波雷达的基本原理就不介绍了，这里可以参考德州仪器TI提供的课程TI的FMCW毫米波雷达培训

主要是选择问题，针对车用毫米波雷达，主要有以下两个选择

大陆的ARS30X、ARS40X等系列
德尔福的ESR、SSR系列

参考的选择来源于以下（考虑到可能需要毫米波雷达与其他传感器标定，所以找了Apollo相关资料）：
【Apollo】百度Apollo3.0硬件架构细节(4)-之Radar

TI的AWR系列感觉适合倒车等靠近车身距离的感知，不在此范围中

以下是大陆的ARS408-21的基本感知范围参数

相比之下，Delphi的ESR 2.5各方面都要差一些。最多可检测目标为64个，大陆的为100个

配置环境

核心组件

项目	配置
操作系统	Ubuntu 18.04
ROS	Melodic Desktop Full
Peak Driver	8.12.0

配套环境

需要安装一些配套软件和库，基本都是

sudo apt-get install flex
sudo apt-get install libpopt-dev
sudo apt-get install can-utils

编译安装PEAK驱动

tar -zxvf peak-linux-driver-8.12.0.tar.gz
cd peak-linux-driver-8.12.0
make clean
make NET=NETDEV_SUPPORT
sudo make install

如果报错，安装相关依赖库，然后重新执行以上操作

make clean
make NET=NETDEV_SUPPORT
sudo make install

然后更新查看是否正确安装

sudo modprobe pcan
cat /proc/pcan

检查安装情况如下

*------------- PEAK-System CAN interfaces (www.peak-system.com) -------------
*------------- Release_20210505_n (8.12.0) Sep  2 2021 18:44:33 --------------
*------------------- [mod] [isa] [pci] [pec] [usb] [net] --------------------
*--------------------- 1 interfaces @ major 509 found -----------------------
*n -type- -ndev- --base-- irq --btr- --read-- --write- --irqs-- -errors- status
32  usbfd   can0        0 000 0x001c 00000000 00000000 00000000 00000000 0x0000

或者通过以下命令查看

ip link show

正确结果将包含can0，没有则重新安装驱动

以下为错误结果

以下为正确结果

最后一步，启动socket订阅can0

ip link set up can0

运行相关ROS launch进行可视化

参考Github repo

1、Ros driver for Continental ARS 408 Radar

2、Driver for the Continental radar ARS_404 / ARS_408
3、socket_can

4、conti_radar_driver

我选的第二个repo，一并下载，cmake

roslaunch ars_40X ars_40X.launch visualize:=true obstacle_array:=true

成功可视化结果，见知乎链接

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