[SLAM] -- SE(3)上的指数映射和J式的推导
好长时间没有写博客啦,我又回来啦。没记错的话,两三年没写博客了~
最近在学习SLAM, 以前学习东西都是囫囵吞枣,遂深刻反思。
这篇博客主要关于SE(3)上的指数映射的推导,以及J 的推导。
如图所示:
(1)先给出SE(3)上的指数映射:
书上给的指数映射的式子就是这样,可是式A和式B是咋得到的呢?
(2)要证明的就是这个式A(指数映射)和式B(J式):
式A的证明:
式B(J公式)的证明:
[SLAM] -- SE(3)上的指数映射和J式的推导相关推荐
- MPAndroidchart自定义样式二在柱状图上显示文本和间断式显示柱状图
内容描述 a .在柱状图上显示文本 b.间断式显示柱状图 产品原型如下: 难点描述: MPAndroidChart 并不支持将文字描述信息展示到柱状图(条形图)上:而且也不支持不从0开始的柱状节点展示 ...
- 沐风:史上最NB的爆炸式裂变营销
世界上最可怕的疾病是什么? 烈性传染病.举例:1918年3月,"西班牙大流感"在一年之内席卷全球,患病人数超过5亿,死亡人数近4000万,相当于第一次世界大战死亡人数的4倍. 为什 ...
- html怎么在图片上添加文字_Image J基础操作:给图片添加文字和标注
对图片添加标注和文字是科研图片处理中一个非常基础的操作,Image J也可以进行这方面的处理. 01利用描边和填充添加 在绘制好选区(几乎只会用到箭头工具)之后选择:Edit-Draw(描边,快捷键C ...
- gauge 运行其他spec_Gem5(SE模式)上运行SPEC2017教程
前言:根据此教程,你可以做到在gem5的se模式下运行spec2017.教程所涉及到的脚本文件和配置文件均已在github上开源,如果你觉得有用,请给我一个大大的star~~~ spec2017的安装 ...
- 拼多多新款iPhone SE史上最低价来了,但遇上同样降价的iPhone XR,你选谁?
[TechWeb]4月17日晚,拼多多百亿补贴专区正式开售新款iPhone SE.专区数据显示,拼多多为每台iPhone SE补贴了400元,最低2899元到手的价格,创下新款苹果手机的最低价.消费者 ...
- 漫谈SLAM技术(上)
转:https://www.cnblogs.com/qcloud1001/p/7978238.html 文章在几种slam项目方面做了很好的介绍,但是在滤波器和图优化那讲的不够清楚,可以做补充- 导语 ...
- 漫谈 SLAM 技术(上)
欢迎大家前往腾讯云社区,获取更多腾讯海量技术实践干货哦~ 作者:解洪文 导语 随着最近几年机器人.无人机.无人驾驶.VR/AR的火爆,SLAM技术也为大家熟知,被认为是这些领域的关键技术之一.本文对S ...
- 在传统连连看游戏的基础上设计出新游戏增量式的创新(结对编程)(2011212026徐颖 2011212023 裴乐)
一.游戏简介 游戏"连连看"顾名思义就是找出相关联的东西,这个连连看在网上基本是用在小游戏中,就是找出相同的两样东西,在一定的规则之内可以做为相关联处理."连连看&quo ...
- stream 上传插件 java_stream: 流式(包含断点续传)上传文件,包括前端和java后台...
#Stream 上传插件 Stream 是解决不同浏览器上传文件的插件,是Uploadify的Flash版和Html5版的结合! #Stream 简介 Stream 是根据某网的文件上传插件加工而来, ...
最新文章
- IronPython系列:Composite Pattern及其实现
- Computer Game
- maven jetty运行时,js无法保存
- jep290涉及jdk版本_JDK 13中的JEP 355文本块
- R6饮料AK赛(NOIP模拟赛)/省选专练HDU 5713 K个联通块
- 三段式状态机_Verilog实战篇(5)——FIFO amp; 状态机
- 提交App中断出现 Cannot proceed with delivery an existing transporter instan
- bochs运行xp_bochs xp镜像下载-bochs xp镜像下载 v2.5.1精简版-下载啦
- [Win11]解决PS/2标准键盘带感叹号,笔记本键盘无法使用。代码19:由于其配置信息(注册表中的)不完整或已损坏,Windows 无法启动这个
- MEMS惯性导航单元的标定与测试
- php 模拟登陆微信,微信公众平台模拟登陆有关问题
- 爬取虾米音乐flac高品质下载
- 聚宽macd底背离_MACD背离技术分析(图解)
- 360度评估反馈实施的注意事项
- Java中 字节转 KB/MB/GB
- 树美滑块验证——滑块识别、获取和提交参数一条龙分析和调用
- 计算机考试贷款日到期日,怎么样用金融计算器算利率和期限
- 迭代扩展卡尔曼滤波学习
- matlab二维绘图部分
- 哪些食物会使皮肤变黑?
热门文章
- 查询mysql和postgresql服务器端版本语句:select version();
- 网站ftp上传工具,七个易上手的网站ftp上传工具
- vue.js下拉菜单渲染数据
- swing jtable显示html,Java Swing:基于鼠标指针下的文本显示JTable中的工具提示
- 用AVOS Cloud加速移动开发,map.save()即可把键值对保存到服务器上
- java web flex 配置,Flex+Blazeds与Java_Web_Project整合开发配置有图有真相
- 假装旅行在西班牙之高铁票价分析
- 02- ElasticSearch(简称ES)- 文档批量操作
- 实验室考核复习(三)----运放基础
- 计算机集成制造系统C MS论文,浅谈自动化机械制造及发展毕业论文.docx