记录下项目上使用的通讯

开个坑，在项目中利用川崎机器人自带的TCP实现了与欧姆龙PLC通讯，仅作为总结记录

川崎机器人套接字编程

1、川崎机器人TCP通讯命令
川崎机器人TCP通讯命令如图

本程序中，川崎机器人作为客户端使用，用到的命令有：TCP_CONNECT、TCP_SEND、TCP_RECV、TCP_CLOSE，外加TCP_STATUS指令，该指令作为通讯连接状态判断。详细的通讯命令用法可参考手册。
2、川崎机器人TCP通讯特性
调试过程中，发现川崎机器人在发送和接收套接字的时候，当要发送或接收的文本中有“H00”这个字节时，川崎机器人会将后面所有的字节认定为“H00”，所以，我在写发送报文的时候将报文拆分成字符串数组处理，保证数组中每个字符串中间不含有“H00”，如下：

  .$fsend[1] = $CHR(^H46)+$CHR(^H49)+$CHR(^H4e)+$CHR(^H53)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0) ;报文头 川崎机器人一个ASCII字符串中出现00即Null的时候后面的字符全部置为00.$fsend[2] = $CHR(^H1a).$fsend[3] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[4] = $CHR(^H2)  ;发送命令代码.$fsend[5] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0) ;均为固定字符.$fsend[6] = $CHR(^H80)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H2)+$CHR(^H0).$fsend[8] = $CHR(^H33)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[9] = $CHR(^H37)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[10] = $CHR(^H1)+$CHR(^H1)+$CHR(^H82)+$CHR(^H5)+$CHR(^Hdc)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[11] = $CHR(^H4)

FINS TCP报文分析

FINS TCP是欧姆龙公司定义的一套通讯协议，本项目使用欧姆龙CP1H-E型号PLC，该PLC自带一个以太网口，作为服务器，川崎机器人利用套接字通讯来作为客户端；
固定字符（读写握手都有的字符）

  .$fsend[1] = $CHR(^H46)+$CHR(^H49)+$CHR(^H4e)+$CHR(^H53)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0) ;报文头 川崎机器人一个ASCII字符串中出现00即Null的时候后面的字符全部置为00.$fsend[3] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[5] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0) ;均为固定字符

握手

FINS TCP在建立TCP连接后需先发送握手命令报文如下
46 49 4E 53 (ASCII码：FINS；FINS TCP通讯报文头)
00 00 00 0C (数据长度；字节数，从该字节后计算）
00 00 00 00 (命令，握手)
00 00 00 00 (错误；固定为0)
00 00 00 37 (最后一个字节为本站IP最后一位）
发送完上述报文后PLC会回复PLC的节点号，该命令仅在建立TCP连接后发送，在建立FINS TCO 连接后再次发送会报错。

;握手
inspect:.$fsend[2] = $CHR(^Hc)  ;发送字节数.$fsend[4] = $CHR(^H0)  ;发送命令代码.$fsend[6] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H37) ;节点号TCP_SEND rets,sock1,.$fsend[1],7,2  ;发送命令，返回值，套接字号，发送内容，发送字符串数组数量，超时时间IF rets<>0 THEN;发送数据失败IF sock1>0 GOTO closeGOTO inspectELSE$state = "连接成功"END
;握手返回 正常返回不做数据处理
inspectrecv:.num = 0 ;返回数组数量.$recv[1] = "" ;清空返回接收TCP_RECV retr,sock1,.$recv[1],.num,3,255  ;接收指令 返回值，套接字号，返回值，返回字符串数组数量，超时时间，返回数组最大字符数IF retr<>0 THENIF sock1>0 GOTO closeGOTO inspectrecvEND

读取

读取报文如下
46 49 4E 53 (ASCII码：FINS；FINS TCP通讯报文头)
00 00 00 1A (数据长度；字节数，从该字节后计算）
00 00 00 02 (命令，固定)
00 00 00 00 (错误；固定为0)
80 (需要回复)
00 02 00 (固定)
33 (目标节点号即IP最后一位)
00 00 (固定)
37 (本站节点号)
00 00 (固定)
01 01 (读操作/写是0102)
82 (DM区，其他见下图)
05 DC (寄存器号为D1500)
00 (起始位号)
00 04 (读取寄存器个数，一个寄存器占两个字节)

sendr:.$fsend[2] = $CHR(^H1a).$fsend[4] = $CHR(^H2).$fsend[6] = $CHR(^H80)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H2)+$CHR(^H0).$fsend[8] = $CHR(^H33)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[9] = $CHR(^H37)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[10] = $CHR(^H1)+$CHR(^H1)+$CHR(^H82)+$CHR(^H5)+$CHR(^Hdc)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[11] = $CHR(^H4)TCP_SEND rets,sock1,.$fsend[1],11,2IF rets<>0 THEN;发送数据失败IF sock1>0 GOTO closeGOTO sendrEND

读取报文发出后将会收到返回报文如下
46 49 4E 53 (ASCII码：FINS；FINS TCP通讯报文头)
00 00 00 1A (数据长度；字节数，从该字节后计算）
00 00 00 02 (命令，固定)
00 00 00 00 (错误；固定为0)
00 (无需回复)
00 02 00 (固定)
37 (目标节点号即IP最后一位)
00 00 (固定)
33 (本站节点号)
00 00 (固定)
01 01 (读操作/写是0102)
00 00 (错误码)
XX XX XX XX XX XX XX XX (返回结果)

写入

读取报文如下
46 49 4E 53 (ASCII码：FINS；FINS TCP通讯报文头)
00 00 00 20 (数据长度；字节数，从该字节后计算）
00 00 00 02 (命令，固定)
00 00 00 00 (错误；固定为0)
80 (需要回复)
00 02 00 (固定)
33 (目标节点号即IP最后一位)
00 00 (固定)
37 (本站节点号)
00 00 (固定)
01 02 (写操作/读是0101)
82 (DM区，其他见下图)
03 E8 (寄存器号为D1000)
00 (起始位号)
00 04 (写取寄存器个数，一个寄存器占两个字节)
XX XX XX XX XX XX XX XX (写入内容)

sendw:.$fsend[2] = $CHR(^H20).$fsend[4] = $CHR(^H2).$fsend[6] = $CHR(^H80)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H2)+$CHR(^H0).$fsend[8] = $CHR(^H33)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[9] = $CHR(^H37)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[10] = $CHR(^H1)+$CHR(^H2)+$CHR(^H82)+$CHR(^H3)+$CHR(^He8)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[11] = $CHR(^H3)TCP_SEND rets,sock1,.$fsend[1],17,2IF rets<>0 THEN;发送数据失败IF sock1>0 GOTO closeGOTO sendwEND

川崎机器人通讯源码

先贴个源码 慢慢写分析

.PROGRAM autostart.pc() #0; FinsTCP通讯程序 ！！！请不要修改！！！
; *******************************************************************
;
; Program:      autostart.pc
; Comment:
; Author:       by
;
; Date:         2023/1/5
;
; *******************************************************************
;
;
;初始化.ip[1] = 192  ;服务器IP.ip[2] = 168.ip[3] = 0.ip[4] = 51.port = 9600.$fsend[1] = $CHR(^H46)+$CHR(^H49)+$CHR(^H4e)+$CHR(^H53)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0) ;报文头 川崎机器人一个ASCII字符串中出现00即Null的时候后面的字符全部置为00.$fsend[3] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[5] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0) ;均为固定字符
;输出信号转换
status:BITS 2001,1 = SIG(1007) ;心跳.pcrun = BITS(2200,5) ;PC执行状态判断IF .pcrun==3 THENSIGNAL 2014ELSESIGNAL -2014END.s1[1] = BITS(2001,8) ;输出点转八位数值.s1[2] = BITS(2009,8).s1[3] = BITS(2017,8).s1[4] = BITS(2025,8).$fsend[12] = $CHR(.s1[2]) ;输出值转位ASCII字符.$fsend[13] = $CHR(.s1[1]).$fsend[14] = $CHR(.s1[4]).$fsend[15] = $CHR(.s1[3])IF INT(hanjietime*100)>250 THEN.$fsend[16] = $CHR(250)hanjietime = 2.5ELSE.$fsend[16] = $CHR(INT(hanjietime*100))ENDIF INT(lengquetime*100)>250 THEN.$fsend[17] = $CHR(250)lengquetime = 2.5ELSE.$fsend[17] = $CHR(INT(lengquetime*100))END.$recv[2] = "" ;初始化接收字符
;连接状态判断TCP_STATUS .str1,.str2[1],.str3[1],.str4[1],.str5[1],.$str6[1]  ;连接状态监控指令，返回值为总连接数，端口号，套接字号，主错误，子错误，IP地址IF .str1==0 GOTO connectIF .str3[1]==0 THENPRINT "请重启电源 "ENDIF .str3[1]>0 AND sock1>0 GOTO sendr
;连接服务器
connect:TCP_CONNECT sock1,.port,.ip[1],5  ;连接指令，套接字号，端口号。ip地址，超时时间IF sock1<=0 THEN;通信失败GOTO connect$state = "连接失败"ELSE$state = "通信打开"ENDTWAIT 4
;握手
inspect:.$fsend[2] = $CHR(^Hc)  ;发送字节数.$fsend[4] = $CHR(^H0)  ;发送命令代码.$fsend[6] = $CHR(^H0)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H37) ;节点号TCP_SEND rets,sock1,.$fsend[1],7,2  ;发送命令，返回值，套接字号，发送内容，发送字符串数组数量，超时时间IF rets<>0 THEN;发送数据失败IF sock1>0 GOTO closeGOTO inspectELSE$state = "连接成功"END
;握手返回 正常返回不做数据处理
inspectrecv:.num = 0 ;返回数组数量.$recv[1] = "" ;清空返回接收TCP_RECV retr,sock1,.$recv[1],.num,3,255  ;接收指令 返回值，套接字号，返回值，返回字符串数组数量，超时时间，返回数组最大字符数IF retr<>0 THENIF sock1>0 GOTO closeGOTO inspectrecvEND
;读
sendr:.$fsend[2] = $CHR(^H1a).$fsend[4] = $CHR(^H2).$fsend[6] = $CHR(^H80)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H2)+$CHR(^H0).$fsend[8] = $CHR(^H33)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[9] = $CHR(^H37)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[10] = $CHR(^H1)+$CHR(^H1)+$CHR(^H82)+$CHR(^H5)+$CHR(^Hdc)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[11] = $CHR(^H4)TCP_SEND rets,sock1,.$fsend[1],11,2IF rets<>0 THEN;发送数据失败IF sock1>0 GOTO closeGOTO sendrEND
;读返回
recvr:.num = 0.$recv[1] = ""TCP_RECV retr,sock1,.$recv[1],.num,3,30IF retr<>0 THENSIGNAL -5IF sock1>0 GOTO closeGOTO recvrELSE$shuju = .$recv[2] ;返回值转存BITS 2101,8 = ASC($shuju,2) ;返回值ASCII字符转十六进制数字赋给内部输入BITS 2109,8 = ASC($shuju,1)BITS 2117,8 = ASC($shuju,4)BITS 2125,8 = ASC($shuju,3)BITS 1,1 = SIG(2131) ;专用输入转存BITS 2,1 = SIG(2115)BITS 3,1 = SIG(2114)BITS 4,1 = SIG(2107)BITS 5,1 = SIG(2106)BITS 6,1 = SIG(2101)END
;写
sendw:.$fsend[2] = $CHR(^H20).$fsend[4] = $CHR(^H2).$fsend[6] = $CHR(^H80)+$CHR(^H0).$fsend[7] = $CHR(^H2)+$CHR(^H0).$fsend[8] = $CHR(^H33)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[9] = $CHR(^H37)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[10] = $CHR(^H1)+$CHR(^H2)+$CHR(^H82)+$CHR(^H3)+$CHR(^He8)+$CHR(^H0)+$CHR(^H0).$fsend[11] = $CHR(^H3)TCP_SEND rets,sock1,.$fsend[1],17,2IF rets<>0 THEN;发送数据失败IF sock1>0 GOTO closeGOTO sendwEND
;写返回
recvw:.num = 0.$recv[1] = ""TCP_RECV retr,sock1,.$recv[1],.num,3,255IF retr<>0 THENIF sock1>0 GOTO closeGOTO recvwENDGOTO status ;跳转至初始位置
close:;##########关闭通信连接##########IF sock1<0 GOTO connectTCP_CLOSE .retc,sock1;关闭通信指令IF .retc<>0 THEN$state = "关闭失败"TCP_CLOSE .ret1,sock1;强制关闭通信END$state = "通信关闭"GOTO connect
.END

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记录一下川崎机器人实现FINS TCP 通讯

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FINS TCP报文分析

握手

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