stm32编码器正反转计数程序_如何高效的扩展定时/计数器?
static int16_t last_cnt; // 上一次的脉冲。static int32_t plus_cnt; // 相对开始位置的脉冲数, int16_t temp,temp2; // 保持和 CNT 的位宽一致temp = TIM2->CNT; // ARR 设置为最大值 0xFFFF 即可temp2 = temp - last_cnt; // 必须分步plus_cnt += temp2; // 计算相对脉冲数 错误计算 plus_cnt += (temp - last_cnt);last_cnt = temp; // 保存上一次的值
限于篇幅,只说结论,关于原因,以后有时间再介绍,感兴趣可以关注鱼鹰。先说这段代码要获得的效果,想象时间可以倒流,即下面的时针可以正向转动,也可反向转动,即可以在 12~6~12之间任意方向转动,并且转动没有任何规律。有一天你想知道,当前时间相比第一次观察是倒流了还是流逝了多少时间?你是否有办法准确得到这个时间呢?如果仅从时针的位置,我们只能知道半天时间里的哪个时间(12 小时的某个时间点),而且还不知道到底在这半天是属于倒流还是流逝!但是通过上面的代码,如果我们知道每一次时间流动时的方向,我们就可以准确知道这个时间是属于第几天的哪个时间点!比如 plus 的值为 -25,我们就知道,时间倒流了 25 小时,根据这个时间,换算天数也就简单了,倒流了一天又一小时。现在继续说说上面代码注意点:1、CNT 溢出值必须是位宽的最大值,即如果是 16 位计数器,最大值 0xFFFF,如果是 32 位,则是 0xFFFFFFFF。2、记录上一次的计数值 last_cnt 和 plus_cnt 必须是全局(或静态)变量。3、因为有方向,所以声明必须为有符号类型,这样可以根据符号确定最终的方向。4、必须分步计算,至于原因,简单来说,就是只进行 16 位计算,得到的结果也只能是 16 位。5、每次计算时,必须在上一次 CNT 值到它的一半之间内计算一次,否则计算将出错。比如本次计算时,CNT = 123,下一次必须在它大概变成 123 + 32768 = 32891 或者 123 – 32768 = -32645 之前计算一次,否则最终得到的值将是错误的。这样的条件还是比较容易达到的,我们只要大概得到它最快的变化规律,就可以设置定时器让它定时累积一次。6、如果你只是单纯的扩展定时器,因为定时器只会在一个方向计数,假如是递增,那么代码如下:
static uint16_t last_cnt; // 上一次的脉冲。static uint32_t plus_cnt; // 相对开始位置的脉冲数, uint16_t temp,temp2; // 保持和 CNT 的位宽一致temp = TIM2->CNT; // ARR 设置为最大值 0xFFFF 即可temp2 = temp - last_cnt; // 必须分步plus_cnt += temp2; // 计算相对脉冲数 错误计算 plus_cnt += (temp - last_cnt);last_cnt = temp; // 保存上一次的值
只要改变变量类型即可。但是也要注意在它溢出前必须计算一次,否则就可能计算出错,而且溢出值必须是最大值,而不能随意更改。以上结论可能对你而言比较难理解,但是当你有这种类似的需求,回过头来再看这些,你会发现其中的巧妙。而当你真正理解了《延时功能进化论》是如何避免溢出风险的,相信有了鱼鹰的提醒,理解它们也不是难事。推荐阅读:嵌入式系统优先级详解KEIL 调试经验总结线程CPU使用率到底该如何计算?许久以后,你会感谢自己写的异常处理代码终极串口接收方式,极致效率延时功能进化论(合集)如何写一个健壮且高效的串口接收程序?打了多年的单片机调试断点到底应该怎么设置?| 颠覆认知
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