DWA论文解析(CurvatureVelovityMethod)(3)

本文解析论文the curvature velocity method for local obstacle avoidance
文章的思路和DWA一致，但是本文的侧重点在实时性能的提高上面。做了很多计算加速。
对于DWA的部分我们略过，可以参考之前的博文
DWA论文解析(2)
DWA论文解析(1)
DWA动态窗口法的原理及应用
与论文中的DWA略有不同的是这里面有一项碰撞距离的cost function：

算法倾向于选择能够前进更远的线路。

接下里的部分都在讲述计算加速的方法：
1，curvature分区：

可以看到，对于障碍物能否包罗它的curvature: cmax cmin之外的curvature选项都是安全的，因此只要找到这两个边界curvature即可，而且还可以做进一步简化，这两个边界之内的可行驶距离还可以简化为常数，这将进一步减少计算量。但是文章后面又说，这样的简化几乎没考虑边界的非线性，不是太好。

所以这里不能完全简化为常数距离，而是可以分段给距离：

最后文章给出了两个工程化的extension：

增大障碍物外包罗面积，确保不发生碰撞。
动态修改最高速度限制，这个最高速度直接和车辆与最近的障碍物距离成正比，另外文章还对速度做了额外的限制，只有当车辆离最近的障碍物距离至少高于障碍物半径两倍时，最高车速才允许被释放。

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