spin() 和 spinOnce() 区别及详解

ROS消息回调处理函数。通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理

ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了，也就是说该循环没有任何意义，还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)，有也是白搭，不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

spin()

ros::spin()函数用起来比较简单，一般都在主程序的最后，加入该语句就可。例子如下：

发送端：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());/*** 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。*/chatter_pub.publish(msg);loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

接收端：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);/*** ros::spin() 将会进入循环， 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。* 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出，*/ros::spin();return 0;
}

spinOnce()

1 对于有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。

/**接收端**/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{/*...TODO...*/
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);ros::Rate loop_rate(5);while (ros::ok()){/*...TODO...*/ ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;
}

2 ros::spinOnce()用法很灵活，也很广泛，具体情况需要具体分析。但是对于用户自定义的周期性的函数，最好和ros::spinOnce并列执行，不太建议放在回调函数中；

/*...TODO...*/
ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok())
{/*...TODO...*/user_handle_events_timeout(...);ros::spinOnce();                 loop_rate.sleep();
}

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