小马哥robofly四轴代码解读：PWM电机输出

代码主要在这个文件里：C:\Users\DQ_SZU\Desktop\RoboFlyDEMO\Drive\src\motor.c
我们要利用mos管的特性，定义4个引脚复用推挽输出，同时要注意每一个引脚对应的时钟，接下来就是定义TIM3作为PWM波输出的计数器，通过其4个通道进行输出：
TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct); TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct); TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct); TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
输出极性低即一开始是从0开始的然后转速慢慢增大，大概可以如下理解（可能不准确）当你输入1000时，占空比为1，也就是主控接到电机的引脚一直是高电平（占空比=高电平时间/总的时间，简单的理解就是占空比越大能量输出持续时间越长，一个周期内转速越快）

每个定时器有4个输出通道，所以只需要1个定时器即可控制4个电机

#define Moto_PwmMax 1000  输出最大
int16_t MOTO1_PWM = 0;
int16_t MOTO2_PWM = 0;
int16_t MOTO3_PWM = 0;
int16_t MOTO4_PWM = 0;/************************************************************
* 函  数：void MOTOR_Init(void)
* 功  能：电机引脚初始化 以及TIM3 配置输出PWM
* 参  数：无
* 返回值：无
* 备  注：TIM3 CH1(PWM1) -> PA6
*         TIM3 CH2(PWM2) -> PA7
*         TIM3 CH3(PWM3) -> PB0
*         TIM3 CH4(PWM4) -> PB1
*******************************/
void MOTOR_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;   //定义GPIO结构体变量TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;   //定义定时器结构体变量TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;   //定义输出比较结构体变量RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   //GPIOA、B、复用时钟使能RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   //使能TIM3的时钟GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;   //配置GPIO第6、7引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;      //配置GPIO为复用推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;        //配置GPIO速率GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);   //GPIO初始化函数GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;   //配置GPIO第0、1引脚GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;      //配置GPIO为复用推挽输出GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;        //配置GPIO速率GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);   //GPIO初始化函数TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=1000-1;        //设置自动重装载的周期值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=100;         //设置预分频值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;     //设置时钟分割TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);              //定时器初始化函数TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;   //PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;                            //初始化占空比为0TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;         //输出比较极性低TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);                       //比较输出初始化函数TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);   //输出比较1预装载寄存器使能TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;   //PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;                              //初始化占空比为0TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;         //输出比较极性低TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;      //比较输出使能TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);                        //比较输出初始化函数TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);   //输出比较2预装载寄存器使能TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;   //PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;                             //初始化占空比为0TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;         //输出比较极性低TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;      //比较输出使能TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);                        //比较输出初始化函数TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);   //输出比较3预装载寄存器使能TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;   //PWM模式1TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;                             //初始化占空比为0TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;         //输出比较极性低TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;      //比较输出使能TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);                        //比较输出初始化函数TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);   //输出比较4预装载寄存器使能TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);   //TIM3使能
}

下面函数是将遥控器传输来的ADC值转化为输入比较的值，并对它进行限幅处理，因为电机不可能无限输出

/************************************************************************************************
* 函  数：void Moto_Pwm(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
* 功  能：电机要输出数值转换成PWM波形输出
* 参  数：MOTO1_PWM 电机1
*         MOTO2_PWM 电机2
*         MOTO3_PWM 电机3
*         MOTO3_PWM 电机4
* 返回值：无
* 备  注：无
************************************************************************************************/
void Moto_Pwm(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
{       if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)    MOTO1_PWM = Moto_PwmMax;if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO2_PWM = Moto_PwmMax;if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO3_PWM = Moto_PwmMax;if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO4_PWM = Moto_PwmMax;if(MOTO1_PWM<0) MOTO1_PWM = 0;if(MOTO2_PWM<0)   MOTO2_PWM = 0;if(MOTO3_PWM<0)   MOTO3_PWM = 0;if(MOTO4_PWM<0)   MOTO4_PWM = 0;TIM3->CCR1 = MOTO1_PWM;TIM3->CCR2 = MOTO2_PWM;TIM3->CCR3 = MOTO3_PWM;TIM3->CCR4 = MOTO4_PWM;
}

整理一下思路：确定哪个TIM作为PWM输出，确定电机输出的最大转速，初始化时钟（自动转载值、预分频值、计数模式，设置TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode模式为PWM1、设置初始占空比、设置输出比较极性，使能预转载寄存器，4个通道重复同样的操作，最后使能时钟），最后直接用寄存器赋值TIM3->CCRx = MOTOx_PWM;

typedef struct
{__IO uint16_t CR1;uint16_t  RESERVED0;__IO uint16_t CR2;uint16_t  RESERVED1;__IO uint16_t SMCR;uint16_t  RESERVED2;__IO uint16_t DIER;uint16_t  RESERVED3;__IO uint16_t SR;uint16_t  RESERVED4;__IO uint16_t EGR;uint16_t  RESERVED5;__IO uint16_t CCMR1;uint16_t  RESERVED6;__IO uint16_t CCMR2;uint16_t  RESERVED7;__IO uint16_t CCER;uint16_t  RESERVED8;__IO uint16_t CNT;uint16_t  RESERVED9;__IO uint16_t PSC;uint16_t  RESERVED10;__IO uint16_t ARR;uint16_t  RESERVED11;__IO uint16_t RCR;uint16_t  RESERVED12;__IO uint16_t CCR1;//注意这里uint16_t  RESERVED13;__IO uint16_t CCR2;uint16_t  RESERVED14;__IO uint16_t CCR3;uint16_t  RESERVED15;__IO uint16_t CCR4;uint16_t  RESERVED16;__IO uint16_t BDTR;uint16_t  RESERVED17;__IO uint16_t DCR;uint16_t  RESERVED18;__IO uint16_t DMAR;uint16_t  RESERVED19;
} TIM_TypeDef;

定时器补充资料：
stm32的定时器分为高级定时器（TIM1 TIM8）、通用定时器（TIM2-5）、基本定时器（TIM6-7），
高级定时器

通用定时器

基本定时器

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