使用TPC控制UR3机器臂python代码

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使用时机器臂IP：192.168.0.1，电脑IP：192.168.0.2。python版本：3.8

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
#SHIJIANGANfrom socket import *
import struct
import array
import time as Tclass UR3:def __init__(self):ip_port=('192.168.0.1',30003)tcp_client=socket(AF_INET,SOCK_STREAM)tcp_client.connect(ip_port)self.tcp_client = tcp_clientself.back_log=5self.buffer_size=1060def read_data(self):'''读取数据：返回运行时间返回工具在基坐标系下的坐标返回各个关节角度'''# format 格式：# ！转为大端# I 解析数据长度# I 132d 解析全部数据formatLength = struct.Struct('! I')format = struct.Struct("! I 132d")recv_bytes = self.tcp_client.recv(self.buffer_size) # 接收数据# print(formatLength.unpack(recv_bytes[0:4])[0]) # 查看收到的数据总数clean_data = array.array('d', [0] * 132)clean_data = format.unpack(recv_bytes) # 解析成数据time = clean_data[1] # 取出机械臂运行时间tool_vector_actual = clean_data[56:61] # 取出工具在基坐标系下的坐标q_actual = self.rad_2_deg(clean_data[32:37]) # 取出各个关节角度print(u'开启时间：%s,\n工具在base下的坐标: %s,\n各个关节角度: %s \n'%(time/60, tool_vector_actual,q_actual)) def movej(self, action): '''移动到指定的点，但不一定保持直线运动参数：actio字符串类型，如'[0,-1.57,0,-1.57,0,0]'，数值为弧度'''cartesian = Falsea_joint = 1.4 # 加速度v_joint = 0.75 # 速度t = 0 # 移动时间radius =0 # 弧度message = 'movej({}{},a={},v={},t={},r={})'.format('q' if cartesianelse '',action,a_joint,v_joint,t,radius)+'\n'meg = bytes(message,encoding="utf-8")# print(meg.decode())self.tcp_client.send(meg)T.sleep(2) # 每次命令发送后需要等待移动

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