Livox Horizon 使用说明
一、相机logitech
编译相机ros驱动:
cd mono_ws
编译:catkin_make
安装:catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release install
使用:source install/setup.bashroslaunch camera_launch camera.launch
二、激光雷达Livox Horizon
1,安装Livox-SDK
GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK: Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
按照说明进行安装
2,安装Livox-ros-driver
GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver: Livox device driver under ros, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
按照说明进行安装
运行ros驱动程序
(1)修改ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/livox_lidar_rviz.launch 配置文件
(2)修改ws_livox/src/livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json 配置文件
{"lidar_config": [{"broadcast_code": "0TFDG3B006H2Z11","enable_connect": true,"return_mode": 0,"coordinate": 0,"imu_rate": 1,"extrinsic_parameter_source": 0}]
}
运行命令:
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDG3B006H2Z11"
广播码说明
每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成( 1、2或者 3),一共 15 位字符长。
补充:
6. Livox SDK — Livox wiki 0.1 documentation
Livox SDK API: Main Page
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