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下面是原文：

原文：

哈哈，开个玩笑，谈不上是操作系统，算是个程序时间分片控制的程序（控制每段程序的执行时间间隔），没有中断，每个任务没有栈，没有优先级，没有信号量、邮箱、互斥，更没有内存管理。也是去年写的程序，跑在STM32上的，用的 hal 库，不过也可以移植。程序很简单，就是个链表完成任务的创建，因为没用到任务的删除，所以就没写。

最初的需求是这样的：我有3个程序块（下文以函数代替）需要执行，每个执行的时间间隔是不一样的，比如我要7ms执行函数A，30ms执行一次函数B, 50ms执行一次函数C。每个函数执行时间都很短，肯定是远小于7ms的。

于是乎，便有了下边的程序，先是测试的example.c，一个是task.c，一个是task.h。

example.c 这个文件是临时写的，为了方便看懂任务的使用方法，一定注意每个任务函数都不是死循环，不能被阻塞。

//文件名：example.c#include "task.h"void MAIN_A_TASK(void);
void MAIN_B_TASK(void);
void MAIN_C_TASK(void);int main(void)
{TASK_LinkCreat();TASK_Creat(7, MAIN_A_TASK);    // 时间为 7 ms，函数为 MAIN_A_TASKTASK_Creat(30, MAIN_B_TASK);    // 时间为 30 ms，函数为 MAIN_B_TASKTASK_Creat(50, MAIN_C_TASK);    // 时间为 50 ms，函数为 MAIN_C_TASKwhile(1){TASK_Switching();}
}void MAIN_A_TASK(void)
{// 添加 A 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞
}void MAIN_B_TASK(void)
{// 添加 B 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞
}void MAIN_C_TASK(void)
{// 添加 C 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞
}void TASK_IDLE(void)
{// 添加 空闲状态 任务代码，注意不要 while(1)，要可以顺序执行完，不能阻塞 // 注意 此函数可以不需要，在 task.c 中有定义，若需要则注意此函数名不能改变
}

接下来是task.c

/********************************************************************************* 文件：    task.c* 作者：    SUST 陶亚凡* 版本：    V1.0* 时间：    2017-4-17* 摘要：    任务控制文件******************************************************************************* 说明：    对多任务并行执行的一点理解和尝试，比较青涩*        *   ******************************************************************************* *******************************************************************************/#include "task.h"
#include <stdlib.h>task_link_p task_h = NULL;/*** 摘要：    任务链表创建* 输入：    无* 返回：    任务链表头指针* 说明：    创建的链表有一个空闲任务，任务链表为循环链表，即最后一个指向第一个*/
void TASK_LinkCreat(void)
{task_h = malloc(sizeof(task_link_t));task_h->start_time = CURRENT_TIME();task_h->interval_time = 0;task_h->fun_p = TASK_IDLE;task_h->next = task_h;
}/*** 摘要：    空闲任务* 输入：    无* 返回：    无* 说明：    此处不需要更改，若需要可在主程序中定义*/
__weak void TASK_IDLE(void)
{return;
}/*** 摘要：  创建任务* 输入：  interval_time: 执行的时间间隔(ms)funp: 任务执行函数(返回值为void，输入值为void)* 返回：  无* 说明： */
void TASK_Creat(uint32_t interval_time, void(*fun_p)(void))
{task_link_p p_task = task_h;while(p_task->next != task_h)p_task = p_task->next;p_task->next = malloc(sizeof(task_link_t));p_task->next->start_time = CURRENT_TIME();p_task->next->interval_time = interval_time;p_task->next->fun_p = fun_p;p_task->next->next = task_h;
}/*** 摘要：    任务切换* 输入：    无* 返回：    无* 说明：    任务循环执行*/
void TASK_Switching(void)
{static task_link_p p_task = NULL;uint32_t tick = 0;p_task = p_task==NULL ? task_h : p_task;tick = CURRENT_TIME();if(tick - p_task->start_time >= p_task->interval_time){p_task->fun_p();p_task->start_time = tick;}p_task = p_task->next;
}

接着是task.h，这里有一点要注意，就是define这一句话，在HAL库中得到的是以ms为精度的时间，所以创建任务的时间即为ms为单位的~若移植到其他平台，需要把HAL_GetTick()改成别的获取当前时间的函数。

#ifndef TASK_H_
#define TASK_H_#include "stm32f4xx_hal.h"#define CURRENT_TIME() HAL_GetTick()typedef struct tasklink
{uint32_t start_time;uint32_t interval_time;void (*fun_p)(void);struct tasklink * next;
}task_link_t, *task_link_p;extern task_link_p task_h;void TASK_LinkCreat(void);
void TASK_IDLE(void);
void TASK_Creat(uint32_t interval_time, void(*fun_p)(void));
void TASK_Switching(void);#endif /* TASK_H_ */

好了，也是一篇怀旧篇的博客。去年做 robomaster 时我做的基地，当时需要的几个任务分别是50ms打印一次调试信息，7ms接受一次遥控器发过来的数据，并对基地的移动做一次控制，30ms做一次云台控制。我做的基地最后也算发挥了一下作用吧，最后还是小组都没出现，还是很遗憾了，几年都没有好成绩，导致今年学校干脆不然参加比赛了。。

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