Linux下海康威视工业相机的SDK二次开发

1.客户端软件MVS的安装

1.1安装包的下载和解压

去官网下载两个软件安装，分别是客户端和开发环境。（这里我们下载V2.1.1（Linux）和Runtime组件包（Linux））：

工业相机文档/安装包中的不同安装版本安装包里有各个系统及arm开发板使用的安装包，选择相应的安装包进行安装（这里我们选择最后一个）：

右键提取，进入提取后的文件夹，右键打开终端。

1.2安装步骤

Step1：切换root权限

rm@rm:~/下载/MVS-2.1.1_x86_64_20211224$ sudo su

Step2：运行安装脚本

rm@rm:~/下载/MVS-2.1.1_x86_64_20211224$ ./setup.sh

安装完成后，/opt路径下会生成MVS文件夹，包含以下内容：

1.3 MVS客户端的运行

进入bin目录，运行MVS，即可打开客户端

连接海康工业相机之后，通过其官方提供的MVS客户端，我们可以设置相关相机参数，来调整图像，达到我们想要的效果，但是如此众多的相机参数，我们该如何集成进入我们程序呢，接下来就是我们的SDK二次开发。

2.参数的设置

2.1 SDK 用户指南的阅读

在 opt/MVS/doc 目录下，我们可以找到工业相机Linux SDK用户指南V3.2.0(C).html ,经查询SDK文档，可以发现，他们提供了一套通用接口，来对相机进行参数获取与设置。
通用接口把相机参数，分成六大类，除command参数外，每一类提供Set/Get接口来设置与获取相关节点

如整形数据的获取与设置

相机所有开放的属性值都可参考相机参数节点表进行查询，此节点表对每个节点的名称、数据类型、数值范围定义、访问模式和节点描述进行了详细说明。对着表可以对参数进行详细的设置。

2.2 MVS 客户端的联合使用

通过查表，我们可以知道key值该填什么，key值的属性是什么，但是，这样子太慢了。为确定我想调的参数在xml表的位置，还需要在MVS客户端中进行定位。那么有没有更为简单快速的方法？通过观察MVS客户端，有一个更简单的方法能够知道相机参数的属性，类型等，可以快速方便的对参数进行操作

在MVS中找到自己想要的参数，鼠标选中它，在MVS右下角，参数描述中，能看看该参数的节点名、类型、取值范围、步进等信息

其节点名为上图可知，图像宽度“Height”，类型是“int”，取值范围是32~2480,步进是2；根据类型，我们就可以选用 MV_CC_GetIntValue/MV_CC_SetIntValue来对该属性进行操作；

2.3 六类参数的获取和设置(例)

获取/设置 Bool 类型节点值

        // 获取bool型变量// get IBoolean variablebool bGetBoolValue = false;nRet = MV_CC_GetBoolValue(handle, "ReverseX", &bGetBoolValue);if (MV_OK == nRet){if (0 != bGetBoolValue){printf("ReverseX current is true\n\n");}else{printf("ReverseX current is false\n\n");}}// 设置bool型变量// set IBoolean variableint nSetBoolValue;bool bSetBoolValue;printf("please input the ReverseX to set(bool): ");scanf("%d", &nSetBoolValue);if (0 != nSetBoolValue){bSetBoolValue = true;}else{bSetBoolValue = false;}nRet = MV_CC_SetBoolValue(handle, "ReverseX", bSetBoolValue);if (MV_OK == nRet){printf("Set ReverseX OK!\n\n");}else{printf("Set ReverseX Failed! nRet = [%x]\n\n", nRet);}

获取/设置 Enum 类型节点值

        // 获取enum型变量// get IEnumeration variableMVCC_ENUMVALUE stTriggerMode = {0};nRet = MV_CC_GetEnumValue(handle, "TriggerMode", &stTriggerMode);if (MV_OK == nRet){printf("TriggerMode current value:%d\n", stTriggerMode.nCurValue);printf("supported TriggerMode number:%d\n", stTriggerMode.nSupportedNum);for (unsigned int i = 0; i < stTriggerMode.nSupportedNum; ++i){printf("supported TriggerMode [%d]:%d\n", i, stTriggerMode.nSupportValue[i]);}printf("\n");}else{printf("get TriggerMode failed! nRet [%x]\n\n", nRet);}// 设置enum型变量// set IEnumeration variableunsigned int nTriggerMode = 0;printf("please input the TriggerMode to set:");scanf("%d", &nTriggerMode);nRet = MV_CC_SetEnumValue(handle, "TriggerMode", nTriggerMode);if (MV_OK == nRet){printf("set TriggerMode OK!\n\n");}else{printf("set TriggerMode failed! nRet [%x]\n\n", nRet);}

获取/设置 Float 类型节点值

        // 获取float型变量// get IFloat variableMVCC_FLOATVALUE stExposureTime = {0};nRet = MV_CC_GetFloatValue(handle, "ExposureTime", &stExposureTime);if (MV_OK == nRet){printf("exposure time current value:%f\n", stExposureTime.fCurValue);printf("exposure time max value:%f\n", stExposureTime.fMax);printf("exposure time min value:%f\n\n", stExposureTime.fMin);}else{printf("get exposure time failed! nRet [%x]\n\n", nRet);}// 设置float型变量// set IFloat variablefloat fExposureTime = 0.0f;printf("please input the exposure time to set: ");scanf("%f", &fExposureTime);nRet = MV_CC_SetFloatValue(handle, "ExposureTime", fExposureTime);if (MV_OK == nRet){printf("set exposure time OK!\n\n");}else{printf("set exposure time failed! nRet [%x]\n\n", nRet);}

获取/设置 Int 类型节点值

        // 获取int型变量// get IInteger variableMVCC_INTVALUE stHeight = {0};nRet = MV_CC_GetIntValue(handle, "Height", &stHeight);if (MV_OK == nRet){printf("height current value:%d\n", stHeight.nCurValue);printf("height max value:%d\n", stHeight.nMax);printf("height min value:%d\n", stHeight.nMin);printf("height increment value:%d\n\n", stHeight.nInc);}else{printf("get height failed! nRet [%x]\n\n", nRet);}// 设置int型变量// set IInteger variableunsigned int nHeightValue = 0;printf("please input the height to set:");scanf("%d", &nHeightValue);// 宽高设置时需考虑步进(2)，即设置宽高需2的倍数// Step (16) should be considered when setting width and height, that is the width and height should be a multiple of 2nRet = MV_CC_SetIntValue(handle, "Height", nHeightValue);    if (MV_OK == nRet){printf("set height OK!\n\n");}else{printf("set height failed! nRet [%x]\n\n", nRet);}

获取/设置 String 类型节点值

        // 获取string型变量// get IString variableMVCC_STRINGVALUE stStringValue = {0};nRet = MV_CC_GetStringValue(handle, "DeviceUserID", &stStringValue);if (MV_OK == nRet){printf("Get DeviceUserID [%s]\n\n", stStringValue.chCurValue);}else{printf("Get DeviceUserID Failed! nRet = [%x]\n\n", nRet);}// 设置string型变量// set IString variableunsigned char strValue[256];printf("please input the DeviceUserID to set(string):");scanf("%s", strValue);nRet = MV_CC_SetStringValue(handle, "DeviceUserID", (char*)strValue);if (MV_OK == nRet){printf("Set DeviceUserID OK!\n\n");}else{printf("Set DeviceUserID Failed! nRet = [%x]\n\n", nRet);}

设置 Command 类型节点值

        nRet = MV_CC_SetCommandValue(pUser, "TriggerSoftware");if(MV_OK != nRet){printf("failed in TriggerSoftware[%x]\n", nRet);}nRet = MV_CC_GetOneFrameTimeout(pUser, pData, nDataSize, &stImageInfo, 1000);if (nRet == MV_OK){printf("GetOneFrame, Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]\n", stImageInfo.nWidth, stImageInfo.nHeight, stImageInfo.nFrameNum);}else{printf("Get One Frame failed![%x]\n", nRet);}

3.开发过程中遇到的问题

3.1 SDK 文档中参数的节点名、类型、取值范围、步进等信息与MVS 客户端中不同

在参数设置过程中会发现SDK 文档中参数的节点名、类型、取值范围、步进等信息与MVS 客户端中不同，比如帧率的类型，宽度和高度的步进，或者缺少水平合并和垂直合并等，在这里我们以MVS客户端 中的数据为准。这里就更体现了 2.2MVS客户端联合使用的必要性。

3.2 错误码的解读

所有工业相机SDK接口都会返回相应的值。如果函数正常完成而没有检测到任何错误，则返回值为MV_OK，否则返回错误码。
SDK 文档中已经有对于错误码的必要介绍，更详细请访问链接海康工业相机SDK错误码常见场景解析