ROS机器人程序设计（原书第2版）3.3.1　检测节点、主题、服务和参数

3.3.1　检测节点、主题、服务和参数

坦白地讲，我们应该先回顾一下学习过的基本内容。如何获得正在运行的节点、主题、给定时间可用服务的清单，如下表所示。

获取所有列表命令

运行的节点 rosnode list

所有节点运行的主题 rostopic list

所有节点运行的服务 rosservice list

服务器中的参数 rosparam list

我们建议你回顾第2章，熟悉如何使用这些命令，同时看一下如何使用rosmsg show获取特定主题和字段发出的消息类型。

所有这些命令可以结合bash命令，如grep，寻找所需的节点、主题、服务或参数。例如，启动目标主题可以使用以下命令：

bash命令grep在文件列表或标准输出中查找文本或模式，如本例所示。

此外，ROS提供几个GUI检测主题和服务。首先，在一个类似于进程表（ToP）窗口rqt_top中显示运行的节点，可以快速查看正在使用的所有节点和资源。以REEM导航栈运行仿真为例，如下图所示：

另一方面，rqt_topic显示主题调试信息，包括发布者、接收者、发布速率和发布的消息。可以查看消息字段的主题并选择你想要订阅的主题，分析带宽和速率（Hz）以及查看最新消息发布。注意锁定的主题通常不会持续发布，所以不会看到任何关于它们的信息。如下图

所示。

同样，rqt_publisher允许我们在一个接口管理rostopic pub命令的多个实例。它还支持Python发布消息和固定值的表达式。在下图中，我们看到发布了两个示例主题（我们将在两个不同的终端看到使用rostopic echo <topic>发布消息）。

另一种更灵活的GUI是rqt_ez_publisher。对ROS hydro而言，必须使用下面的代码从一个空的工作空间手动安装：

对ROS indigo而言，它将会作为一个Debian功能包，所以只需要运行下面命令：

然后，运行：

在example5节点运行时，你可以发布将被该节点读取的消息。在下图中，我们将选择accel和temp主题（删除accel/y和accel/z字段）：

注意，当启用重复（repeat）后，消息会不断发布。否则，GUI只在你改变值时发布消息。

rqt_service_caller和rosservice call命令的多个实例一样。在下图中，我们将调用/move_base/NavfnROS/make_plan服务，我们必须为空服务设置请求。这对于来自/amcl节点的

/global_localization服务而言是不需要的。点击Call按钮之后，我们将获得响应消息。对于本例，我们运行导航栈的REEM仿真，如下图所示：

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