CRA图像 Clean Random Access (CRA) Pictures

CRA图像也是帧内图像，它与IDR图像相比不同在于，它不会刷新解码器，CRA的图像的leading picture可以依赖于解码顺序上的CRA图像之前的图像。这种LP图像存在的意义在于可以使得包含CRA图像的序列比包含IDR图像的序列有更高的压缩效率，大约提高6%。

CRA图像也可以不存在LP图像。

LP(leading picture)图像，必以两种NAL类型来传送，即RADL or RASL NAL unit type。

缩写含义：
Random Access Decodable Leading (RADL)

Random Access Skipped Leading (RASL)

RADL和RASL可以是任意的temporal sub-layer，但不能被trailing picture参考。

RADL保证是可以解码的，因此它只能参考相关的 IRAP图像，或者相同IRAP图像的其他RADL图像。

RASL则可能是不可解码的，如图所示，P4和P6参考了P2，而P2处于随机访问点I3（CRA图像）之前，也就是所谓的CRA的RASL图像参考了CRA解码顺序上它之前的图像P2，因此是不可解码的。这里说的不可解码是说，解码器随机访问CRA时，因为CRA图像之前的图像此时不存在，而P4，P6解码顺序再I3之后，且参考了CRA之前的图像，因此此时会被解码器丢弃。

当然，你也可以把RASL类型赋值给RADL图像，但是并不建议。

参考RASL的图像必然还是RASL图像。

在输出顺序（也就是显示顺序）上，RASL图像必须在RADL图像之前。

RASL图像不能关联任何IDR图像。

IDR_W_RADL图像的任何leading picture必须时RADL图像。

CRA图像的LP图像既可以是RADL也可以是RASL图像。如上图所示。

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