【竞赛笔记】飞思卡尔智能车竞赛
组别:摄像头组
主控:MK60DN系列
摄像头型号:野火鹰眼(OV7725型号)
电机驱动器:N-MOS管搭建全桥驱动
飞思卡尔智能车竞赛,是所有竞赛中最公平公正的比赛,趣味性最强的竞赛,同时也会通过半年的赛事准备期间学习到很多相关知识,成就感十足。
赛车主要部分综合起来主要是以下几个部分:
1.机械部分
2.图像采集部分
3.图像处理部分
4.赛车控制部分
5.电机驱动部分
赛车的车模是赛会指定的车模,ABCDE五种车模,每年按照规定选取指定车模即可。
一,【机械部分】
机械部分的调整主要是转向机构的调整,主销内倾,主销后倾,降低底盘,摄像头安装高度在满足要求情况下,尽量降低,重心尽量向下,对于机械结构的理论不是很懂,所以能够做到的也就是这些了。
二,【图像采集部分】
由于MK60自带DMA模块,所以图像采集选用DMA采集方式,也可以用行场中断的办法采集。场中断到来时,开启DMA,点中断触发DMA采集,图像大小120*160,由于鹰眼是硬件二值化摄像头,所以采集回来的图像要先解压,所谓的解压就是把采集的0,1信号翻译成0,255信号这样才方便在上位机上看图像,如果是单纯的图像处理,可以不解压。DMA采集优势在于无噪点,但是不能按照自己的想法采集规定的行,规定的列。
三,【图像处理部分】
图像拿到手以后接下来就是图像处理部分,先提取赛道边缘,采用通用的跟踪法,简单的称呼是“屡杆爬”,先采集前几行作为基础行,找到基础行的左边线与右边线,然后单寻左边线,因为赛道连续性可知,下一个连续未知行的左边线肯定在上一个左边线的左右所以在一定的范围内就可以找,这样避免了每次从头搜索的搜索次数,这种寻点的办法的最终效果很好,可靠性较高。
十字弯道处理:当连续出现10行或者更多的行数无左右的边线,认为进入了十字弯道,进入十字弯道以后十字弯道的左右边线用可以采集到的边线进行按比例修补。
行驶引导线用苏双边线求和除2得到。
四,【赛车控制部分】
舵机控制,采用PD控制,电机采用PID+棒棒控制
五,【电机驱动部分】
IR2401+NRF840
转载于:https://www.cnblogs.com/achao123456/p/5295139.html
【竞赛笔记】飞思卡尔智能车竞赛相关推荐
- 第五届“飞思卡尔”智能车竞赛分赛区赛后总结
两天紧张的比赛结束了,第五届"飞思卡尔"智能车竞赛安徽省分赛区的全部比赛也到此结束了.在黄山,我体验了黄山风景的美丽,也体会了各院校在"飞思卡尔"项目上的强大. ...
- 回忆属于我的第五届“飞思卡尔”智能车竞赛
飞思卡尔,一个原本陌生,而现在常常挂在嘴边的名字-- 09年高考的结束,注定了我只能来到芜湖职业技术学院这个专科,当时的心情很失落,其实无论拿哪次模拟考的成绩,我都是可以上个二本的,郁闷了-- 因为自 ...
- ai电磁组属于什么组_飞思卡尔智能车电磁组分区算法介绍
写在之前的话: 1.目前我是一名在校学生,这也是我第一次写博客,不周之处,请多谅解: 2.此算法并非原创,借鉴自山东德州学院第八届白杨队(PS:个人看法,对于一些人把别人的开源东西改头换面一下就说是自 ...
- 飞思卡尔智能车—无线充电电源(节能组)
飞思卡尔智能车-无线充电电源(节能组) 详细参赛要求请以智能车官方为准,此文章仅分享本人参赛经验,开源硬件电路设计,供大家学习! 无线充电部分设计思路: 无线充电接收线圈,超级电容充电,启动电压5V, ...
- 红外寻迹小车基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车(5个对管)程序部分
红外寻迹小车基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车(5个对管)软件部分包括: 出库 直行模块 大,小弯道 环岛 s弯 停车 #include "headfile.h" #inc ...
- 飞思卡尔智能车摄像头上位机…
原文地址:飞思卡尔智能车摄像头上位机采集程序 作者:玲声依旧美 基于飞思卡尔XS128单片机 摄像头采集测试程序 OV7620采集程序说明:摄像头数据口接PA0-PA7:行中断接PT0,场中断 ...
- 最小二乘法在飞思卡尔智能车路径搜索中的应用
1.什么是最小二乘法 最小二乘法就是要使得观测点和估计点的距离的平方达到最小,我们可以使用一些已知的离散的点,拟合出一条与这些离散点最为接近的曲线,从而可以分析出这些离散点的走向趋势. 如图所示是一个 ...
- 飞思卡尔智能车之摄像头使用篇
飞思卡尔智能车之摄像头使用 今天来给大家说说摄像头的使用,很显然摄像头对摄像头组的重要性是不言而喻的,因为摄像头是小车提取赛道信息最关键的传感器了,所以只有把摄像头使用好才能让你的小车快速稳定的 ...
- 飞思卡尔智能车—电磁循迹(节能组)
飞思卡尔智能车-电磁循迹(节能组) 详细参赛要求请以智能车官方为准,此文章仅分享本人参赛经验,开源硬件电路设计,供大家学习! 电磁循迹部分设计思路: 电感采集电磁信号,放大,整流,滤波,AD采集 电磁 ...
- 飞思卡尔智能车之舵机算法
恍恍惚惚,将近一年的智能车生涯终于结束了,虽然到目前为止我们的车子还是比不上学长的神车,但是也还算是对的起我们组一年的辛勤与努力了,为了给自己惨败的智能车比赛和还算完整的智能车学习生涯留下点东西.我打 ...
最新文章
- 初识Tcl(七):Tcl 字符串
- 青龙羊毛——宝石星球(教程)
- wangEditor - 轻量级web富文本编辑器(可带图片上传)
- 【论文解读】Yoshua Bengio最新修改版论文:迈向生物学上可信的深度学习
- 套接字Select I/O模型
- 无线循环里面 string = “i”会内存溢出吗?_记一次公司JVM堆溢出抽茧剥丝定位的过程...
- .Net/C# 与 J2EE/Java Web Service 互操作完整实例
- 数据库:MySQL高频面试题,大厂必备!
- 建站手册-网站主机:电子商务主机
- 武汉科技大学c语言复试题库,2016年武汉科技大学计算机科学与技术学院C语言程序设计复试笔试仿真模拟题...
- Java生产环境下性能监控与调优详解 第7章 JVM层GC调优
- (转) RabbitMQ学习之发布/订阅(java)
- atop用法_linux高级监控atop的使用
- DWG 、DXF格式互转、CAD版本转换,记住一个就能快速提高你的工作效率!
- stm32学习----正电原子精英板控制电机正反转
- Unity 资源管理插件
- 全球最强大脑在哪里?阿里小蜜算法团队在寻找
- Mysql 主从复制实战(学习笔记十三)
- linux运维每天都要做什么,Linux运维工作清闲吗?每天需要干什么?
- c语言实现1024点fft程序,数字信号处理的步骤与注意事项,并编写1024个采样点的FFT C语言程序...