源由

用传统的方式编写I2C总线数据读取，程序代码细碎，不好维护，移植性不好。CUBE MX配置方便灵活，程序架构好，有现成的hal I2C函数可调用,仅用HAL_I2C_Mem_Write（ … ）和 HAL_I2C_Mem_Read(… ）就实现了功能,

有车轮就不要自己再做车轮啦!

成果

两条语句就实现了HMC5883L磁偏角的读取，程序代码简洁、可靠。
重点说明:
语句1:
HAL_I2C_Mem_Write(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint16_t DevAddress, uint16_t MemAddress, uint16_t MemAddSize, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout)
语句2:
HAL_I2C_Mem_Read(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint16_t DevAddress, uint16_t MemAddress, uint16_t MemAddSize, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout)

参数：
1、I2C指针，即用I2C1 还是 I2C2…，查看CUBE MX配置
2、器件地址uint16_t DevAddress，与所读写的I2C芯片有关，查看芯片资料
3、要写入的内存地址 uint16_t MemAddress，与所读写的I2C芯片有关，查看芯片资料
4、内存地址类型，是一个地址存8bit ,还是16bit数据 , uint16_t MemAddSize，与所读写的I2C芯片有关，查看芯片资料,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT和I2C_MEMADD_SIZE_16BIT二选一
5、对于写，是要写入的数组指针uint8_t *pData ；对于读取，是存数据的数组指针uint8_t *pData ；
6、数据大小（要写入或读取几个字节）
7、多少时间没完成定义为超时，该语句退出

代码

头文件 G85HAL.h

#ifndef __GY85HAL_H
#define __GY85HAL_H     #include "stm32f1xx_hal.h"
#include "i2c.h"#define   ITG3205_Addr    0x68      //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
#define HMC5883L_Addr   0x3C    //磁场传感器器件地址//定义HMC5883L配置寄存器地址
#define HMC5883l_CONFIG_A              0x00
#define HMC5883l_CONFIG_B              0x01
#define HMC5883l_MODECONFIG       0x02struct HMC5883L_Data {unsigned char vtemp[12];int  x_h;       //x方向磁强int  y_h;        //y方向磁强int  z_h;        //z方向磁强float angle;
};//***************************************
int g85_makeuint16(int msb, int lsb) ;
void  Init_HMC5883L_HAL(I2C_HandleTypeDef *hi2c1);
/**** 读取磁场角度  */
float  read_hmc5883l_HAL(I2C_HandleTypeDef *hi2c1,struct HMC5883L_Data *VL_temp);#endif

子文件 G85HAL.C

#include "gy85hal.h"
#include  <math.h> //***************************************
//合并两个字节函数int  g85_makeuint16(int msb, int lsb)
{return ((msb & 0xFF) << 8) | (lsb & 0xFF);
}//初始化和设置HMC5883L
void  Init_HMC5883L_HAL(I2C_HandleTypeDef *hi2c1)
{unsigned char cdata[3]={0x70,0x20,0X00};HAL_I2C_Mem_Write(hi2c1,HMC5883L_Addr,HMC5883l_CONFIG_A, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,cdata, 1, 1000);            //HAL_I2C_Mem_Write(hi2c1,HMC5883L_Addr,HMC5883l_CONFIG_B, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, cdata+1, 1, 1000);       //设置增益，      HAL_I2C_Mem_Write(hi2c1,HMC5883L_Addr,HMC5883l_MODECONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, cdata+2, 1, 1000);     //设置测量模式，连续测量模式
}/**** 读取HMC5883L的磁场角度  */
float  read_hmc5883l_HAL(I2C_HandleTypeDef *hi2c1,struct HMC5883L_Data *VL_temp)
{float fangle;int x,y;  //用这个库函数，一次读6个字节少,了许多指令的调用      HAL_I2C_Mem_Read(hi2c1, HMC5883L_Addr, 0x03, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, VL_temp->vtemp, 6, 1000);          VL_temp->x_h = g85_makeuint16(VL_temp->vtemp[0], VL_temp->vtemp[1]);  VL_temp->y_h = g85_makeuint16(VL_temp->vtemp[4], VL_temp->vtemp[5]);VL_temp->z_h = g85_makeuint16(VL_temp->vtemp[2], VL_temp->vtemp[3]);if(VL_temp->x_h>0x7fff) VL_temp->x_h -= 0xffff;       //做下预备处理if(VL_temp->y_h>0x7fff) VL_temp->y_h -= 0xffff;   y= VL_temp->y_h; x= VL_temp->x_h;if(x == 0) {fangle =180;     if(y>0) fangle =0;}if( x < 0)     fangle =90+atan((y+0.001)/x)*57.3;              //加0.001是为了强制进行浮点数运算，且对精度影响很小if( x > 0)  fangle =270+atan((y+0.001)/x)*57.3;VL_temp->angle =fangle;return  fangle;}

主程序调用

int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 */Count1ms=0;CanInteruptFlag=0;int icount=0;int x,y;double fangle,gtan; int i =0;struct HMC5883L_Data HMC_temp;/* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_TIM1_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_CRC_Init();MX_IWDG_Init();MX_I2C1_Init();Init_HMC5883L_HAL(&hi2c1);/* USER CODE BEGIN 2 */  /* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1){HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg);  //复位看门狗  //在1ms中断中,每过1ms,Count1ms加1if(Count1ms > 500){Count1ms = 0;        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);                           //指示程序在运行fangle  = read_hmc5883l_HAL(&hi2c1,&HMC_temp);             //调用子程序printf("%d   %d   ",HMC_temp.y_h,HMC_temp.x_h);               //从串口送出读到的数据,供调试测试用printf("%0.2f   \n\r ",fangle);}//    for(icount=0;icount<6;icount++)       printf("%d ",HMC_temp.vtemp[icount]);/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}

配置I2C引脚

串口收到的数据，比较稳定，每列为Y值，第二列为X值，第三列为折算出来磁偏角（度）

参考链接

[链接]https://www.freesion.com/article/57631089788/ [VL53L0X TOF激光测距的 STM32 HAL库驱动代码] （感谢作者的分享）)

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