航模的无刷电机到底是什么电机
目前航模的动力配置基本采用的“无刷电机”加电调组合方案，我们大多称此类电机为“无刷电机”，也有人称之为BLDCM，结合资料以及相关工作经验，在此对该类电机进行不成熟的描述。
首先，称之为直流无刷电机是有一定的问题的，资料显示适应方波驱动的BLDCM的反电动势是类似于梯形波，梯形波的反电动势不是偶然形成的，而是人为控制，主要采用整距集中绕组，永磁体形状为瓦片形，多径向充磁等方式。该类电机适用于方波控制，也就是常用的航模电调的控制方式。
而我实际测试过多种厂家及不同型号的无刷电机，反电动势均为正弦波。查询披露出来的无刷电机绕线方式及自己动手拆的电机，可以确定，该类电机为分数槽集中绕组永磁同步电机。而反电动势为正弦的同步电机是可以通过方波逆变器控制的，这就造成了一部分人认为该电机是BLDCM。
当然如果是通过控制方式对电机分类，那么其属于BLDC，也不是不可以。非常严谨的定义暂未找到，抛砖引玉吧。
所以完整的描述该类电机要有如下关键词：外转子（只研究了外转子的电机，内转子没研究）、分数槽、集中绕组、永磁同步电机。
顺便说一下控制方式，电调采用的方波驱动优势就是成本低，鲁棒性好，基本不挑电机。控制精度相对一般，且没有电流内环，其速度环带宽是相当低的，加减速肉眼可辨。虽然性能差，不过配合好的飞控算法，谨慎仔细的参数调整，这点还是可以补偿的。
另一种就是正弦驱动，不过这种驱动是需要精确的电机参数，不好随便换电机，无传感器的算法不算很成熟，不过有电流环，响应速度非常快。整个硬件成本也大概能有前者的两倍，算法付出的成本就更高了。目前常见的控制算法就是FOC。DTC还需要些时日。无传感器的转子位置估算以高频注入居多。这些技术应用在多旋翼上知道的只有一家，磨了控制芯片，不过型号很好猜。感觉正弦驱动是未来中高端航模的发展方向，毕竟响应速度及精度是灵活运动的必要保障。
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