ORB_SLAM2稠密建图（ORBSLAM2_with_pointcloud

本文基于高翔博士的ORB_SLAM2稠密建图代码改进，并且添加了稠密地图保存功能。

本文的代码已上传github，可用以下代码下载：

git clone https://github.com/FAST-ROBOT/dense-orbslam2.git

编译过程如下：

1. 创建ROS工作空间

2. 从github上下载代码放入src目录内

3. ORB-SLAM2 相关依赖安装，参考这篇文章

4. 编译源码

chmod +x build.sh
./build.sh

5. 运行代码

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt

6. 运行完，主目录会出现保存后的地图，可用以下指令查看

pcl_viewer ***.pcd

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