Unitree Go1——开发指南
文章目录
- 一、环境配置
- 1 连接Go1主控Nano
- 1.1 连接网络
- 1.2 远程连接Nano
- 2 主控Nano环境准备
- 2.1 换源
- 2.2 增加网关地址(关机后重置,如需上网需要再次执行)
- 2.3 更新源
- 2.4 pip换源
- 2.5 安装jtop工具
- 2.6 配置VNC远程桌面(方便图像程序调试)
- 3 深度学习部署工具安装
- 3.1 PaddlePaddle部署环境准备
- 4 CameraSDK准备
一、环境配置
1 连接Go1主控Nano
1.1 连接网络
首先在Go1的主控NanoUSB口连接一个无线网卡,连接Nano的显示器,将Nano和PC机连接在同一个WiFi下,保证Nano能够上网,并与PC在同一网段。
ifconfig
查看wlan0
的IP
,这里为192.168.1.40
,即主控Nano的IP地址。
1.2 远程连接Nano
ssh unitree@192.168.1.40
2 主控Nano环境准备
2.1 换源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list # 连按两下d即可整行删除,然后输入i进行编辑
在sources.list
中写入国内源,这里选择中科大的镜像源:
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
2.2 增加网关地址(关机后重置,如需上网需要再次执行)
因为我们的WiFi是在192.168.1.xxx
下,所以我们给Nano加一个192.168.1.1
网关,让Nano得以正常上网:(如果你的WiFi是在192.168.65
网段,则Nano就加入192.168.65.1
的网关)
sudo route add default gw 192.168.1.1
2.3 更新源
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
如果有选项,默认即可。
2.4 pip换源
mkdir ~/.pip
vim ~/.pip/pip.conf
写入:
[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
2.5 安装jtop工具
安装:
sudo -H python3 -m pip install jetson-stats
运行:
jtop
2.6 配置VNC远程桌面(方便图像程序调试)
sudo apt install vino
设置VINO登录选项:
gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false
将网卡加入VINO服务:
执行,查看网卡UUID:
nmcli connection show
显示如下,我们使用的是无线网络,因此拷贝第一行wifi
的UUID:
将UUID拷贝粘贴到如下命令的单引号[‘your UUID’]
之间,并执行
dconf write /org/gnome/settings-daemon/plugins/sharing/vino-server/enabled-connections "['your UUID']"
export DISPLAY=:0
在Nano上启动vino-server:
/usr/lib/vino/vino-server
3 深度学习部署工具安装
3.1 PaddlePaddle部署环境准备
Jetson系列——基于python API部署Paddle Inference GPU预测库(2.1.1)
4 CameraSDK准备
git clone https://gitee.com/irvingao/guide_dog_go1.git
cd guide_dog_go1
远程传输到Nano端:
scp -r UnitreeCameraSdk/ unitree@192.168.123.13:/home/unitree/Unitree/sdk
写入开机自启动脚本:
- Ubuntu——编写开机自启动程序
cd /home/unitree/Unitree/sdk/UnitreeCameraSdk
./bins/example_putImagetrans_0 & ./bins/example_putImagetrans_1
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