单片机蓝牙模块的使用，以及配置控制舵机的源码

原理（如下图）

1、该模块与单片机采用串口通信，手机连接蓝牙模块，通过无线信号发送数据给蓝牙模块，蓝牙模块收到数据后会把数据通过**串口（USART）**发送给单片机，单片机收到数据（SUBF）以后，就可以对数据进行处理，解析，从而完成单片机对外设的控制。这里注意手机端发送的一般是16进制数据（HEX），或者也可以设置为发送ASCLL格式的数据。

2、此实验需要把蓝牙模块配置为从机模式，若模块出厂默认就是从机模式，就不需要配置了，（如果不知道默认是什么模式，可以查芯片手册或询问客服），如果是主从一体的模块，可用AT指令配置成为从机模式就可以了。以HC-05主从一体机为例，在出厂设定的就是从机模式（主机发送数据，从机接受数据）

如何进入AT模式：

HC-05与HC-06不同，HC-06没有连接上时，就是AT模式，而HC-05需要有个开关，注意到模块上的小黑点没有，不按的时候是可配对状态，1秒闪2次。按它再上电就使HC-05进入AT模式了，严格的讲，它只是一个开的作用，无法退出AT模式。（退出的话可以在串口发送AT+RESET复位，或者重新上电）此时指示灯慢闪（2秒亮一次），模块进入AT状态。

线路连接图：

HC-05引脚说明

1. RXD: 接收端
2. TXD: 发送端
3. VCC: 模块供电正极(3.6V~6V)
4. GND: 模块供电负极
5. EN: 用于进入AT模式，高电平有效(默认悬空低电平)（模块上的小黑点就是配置这个引脚的）
6. STATE：配对状态输出：配对成功输出高电平，未配对输出低电平

LED与KEY与HC-05不一致。可以忽略,只看连线就行

AT指令配置说明：

这这里以STC官方烧录器为例，也是有串口助手功能的。不必多余下载：

常用的AT指令：

AT               测试指令
AT+ADDR？             读取蓝牙模块的地址
AT+NAME="XXX"   修改蓝牙模块名称为XXX
AT+ROLE=0             蓝牙模式为从模式
AT+CMODE=1        蓝牙连接模式为任意地址连接模式，也就是说该模块可以被任意蓝牙设备连接
AT+PSWD=1234            蓝牙配对密码为1234
AT+UART=9600,0,0        蓝牙通信串口波特率为9600，停止位1位，无校验位
AT+UART？           读取读取蓝牙模块的波特率
AT+RESET                    复位指令             //指令与大小写均无关

at数据的发送格式是需要在指令后接回车换行的，如果按下回车后发送指令无效，那么可以在指令后加上：\r\n ，例如：AT\r\n，再次发送。

只跟手机进行配对的话，这些指令就足够了。可以发现，同样的指令后接‘=’就是修改，后接‘?’就是读取。

串口助手的配置：

文本模式进行发送(如果记不起来，想想HEX是没有字母T的是吧，否则咋发送AT指令呢)

还有一点需要注意的是，模块的波特率不一定是38400或者9600，部分可能存在问题的模块，需要我们自己去测，调试,有的模块甚至是115200都有。

AT+UART?
AT+UART=9600,0,0      //蓝牙通信串口波特率为9600，停止位1位，无校验位

而且有的时候如果发送数据蓝牙没有应答，可以尝试清空接收区，发送区。关闭打开串口，或者将USB与电脑重新连接。我当时买的那个主从一体的HC-05模块就是的，感觉反应迟钝，发送了过一会才能返回。每发送一次就需要清空等等,还是得多调试几次，或者更换串口调试软件。如果实在不行，不排除模块有质量问题的可能。

与此同时用电脑检测手机与模块之间的通讯情况时，一般从手机发过来的是HEX数据，然后将串口调至刚刚用AT指令 AT+UART? 查的波特率，如果波特率不调可能收不到数据，HEX模式不调可能出现的数据不是发送的数据，或者乱码。当然，手机发送的是字母类型的数据(手机上的蓝牙串口助手有一个选项的)电脑端依旧用文本模式进行收取。

总体架构图：

源码：

主函数

舵机的信号线接单片机P3^7。蓝牙与单片机的TX，RX交错连接

/*Ä£Äâ¶æ»ú¿ØÖÆÔÀí£º0~180¡ã0.5ms-----0¶È1.0ms-----45¶È1.5ms-----90¶È2.0ms-----135¶È2.5ms-----180¶È
*/
#include <REGX52.H>
#include "timer0.h"
#include "Uart.h"sbit SG_PWM=P3^7;                           //ÐÅºÅ¿ØÖÆÒý½Å
unsigned char count=0;                      //¼Æ´Î  ¸³³õÖµÎª0
unsigned char PWM_count=0;                  //0--0¶È£¬2--45¶È£¬4--90¶È£¬6--135¶È£¬8--180¶Èvoid main()
{Timer0_Init();Uart_Init();while(1){}
}void Timer0() interrupt 1      //ÌØ±ð×¢Òâ´Ë´¦£¬0--Íâ²¿ÖÐ¶Ï0£¬1--¶¨Ê±Æ÷ÖÐ¶Ï0£¬2--Íâ²¿ÖÐ¶Ï1£¬3--¶¨Ê±Æ÷ÖÐ¶Ï1£¬4--´®ÐÐ¿ÚÖÐ¶Ï1
{TL0 = 0x33;       TH0 = 0xFE;                //ÖØÐÂ¸³¼ÆÊý³õÖµÎª0.5mscount++;                   //¼Æ´Î£¬Ã¿500us  count+1count%=40;                //ÖÜÆÚÎª20msif(count<PWM_count){                                 SG_PWM=1;}else{SG_PWM=0;}
}void UART_Routine()  interrupt 4   //´®¿ÚÖÐ¶Ï·þÎñº¯Êý
{   if(RI==1)                     //Èç¹û½ÓÊÕÖÐ¶Ï±êÖ¾Î»Îª1{    P1=SBUF;                      //·¢ËÍµÄÊý¾ÝSBUF£¬¸³¸øP1if(P1==0X01)                  //0x01Õâ¸öÖµ¿ÉÒÔÍ¨¹ýÀ¶ÑÀµ÷ÊÔÆ÷±à¼Ä£Ê½ÉèÖÃ{                             //Í¬ÑùµÄ£¬ÏÂÃæµÄ0X02,0X03,0X04,,,Ò²ÊÇ¿ÉÒÔÍ¨¹ýÀ¶ÑÀµ÷ÊÔÆ÷±à¼Ä£Ê½ÉèÖÃPWM_count=1;}if(P1==0X02)                {PWM_count=2;}if(P1==0X03)              {PWM_count=3;}if(P1==0X04)                {PWM_count=4;}if(P1==0X05)               {PWM_count=5;}RI=0;                     //½ÓÊÕÖÐ¶Ï±êÖ¾Î»Èí¼þÇåÁã}
}

串口初始化：

#include <REGX52.H>
void Uart_Init()   //9600bps@11.0592MHz
{PCON |= 0x80;     //Ê¹ÄÜ²¨ÌØÂÊ¼Ó±¶    SCON = 0x50;       //½ÓÊÕ8Î»Êý¾ÝTMOD &= 0x0F;     //Çå³ý¶¨Ê±Æ÷1Ä£Ê½TMOD |= 0x20;     //Éè¶¨¶¨Ê±Æ÷8Îª×Ô¶¯TL1 = 0xFA;         //Éè¶¨³õÊ¼ÖµTH1 = 0xFA;            //Éè¶¨³õÊ¼ÖµET1 = 0;       TR1 = 1;EA = 1;ES =1 ;
}

定时器0初始化：

#include <REGX52.H>
void Timer0_Init()
{TMOD &= 0xF0;     //ÉèÖÃ¶¨Ê±Æ÷Ä£Ê½TMOD |= 0x01;      //ÉèÖÃ¶¨Ê±Æ÷Ä£Ê½TL0 = 0x33;            //ÉèÖÃ¶¨Ê±³õÊ¼ÖµTH0 = 0xFE;            //ÉèÖÃ¶¨Ê±³õÊ¼ÖµET0 = 1;            //´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷0µÄÖÐ¶ÏTF0 = 0;           //Çå³ýÒç³öÖÐ¶Ï±êÖ¾Î»TR0 = 1;           //¶¨Ê±Æ÷0¿ªÊ¼¼ÆÊ±EA = 1;           //¿ª×ÜÖÐ¶Ï
}

总结/大致步骤：

1，用上位机（USB->TTL）将蓝牙模块(预先调至AT指令模式)与电脑USB连接，打开电脑上的串口助手调节通讯波特率与发送方式，按照AT指令集修改蓝牙模块的配置参数

2，把单片机和蓝牙模块对应的引脚用导线连接好，下载好程序，给单片机上电(TX->RX,RX->TX)

3，在手机上搜到蓝牙模块的名称，输入自己设置好的密码，连接后发送指令。

4，在连接单片机之前，依旧可以先用上位机（USB->TTL）将蓝牙模块与电脑USB连接，但是此时蓝牙模块不必调至AT模式，手机连接上以后直接发送数据，在电脑的接受端口如果可以接受到，那么说明配置成功了，下一步连接到单片机上也不迟。

注：手机上一般下载一个蓝牙调试助手，可以向单片机发送数据就行。部分软件有编辑按钮的设置，就是可以自定义某一个按钮发送一个事先定义好的HEX/ASCLL数据

参考博文：https://blog.csdn.net/zx3517288/article/details/52291027