openni2结构简介

openni框架是一套开源的SDK,用于开发3D传感器的中间层和应用层。

各个传感器需要实现OniDriverAPI.h中定义的接口，具体实现在OpenNI2/Source/Drivers目录下，不同传感器编译成不同的动态库。

openni::initialize()用于加载各个传感器的动态库，并获得动态库接口的地址。上层调用最终是调用到传感器的动态库中。

下面简单看下initialize的过程：

1.解析OpenNI.ini
2.OpenNI.ini的Drivers;Repository指定目录下的所有传感器动态库都实现了一组相同的接口(定义在OniDriverAPI.h)。
对每一个传感器动态库，dlopen打开，获得动态库句柄，dlsym获得接口地址，创建DriverHandler维护这组接口。

下图是应用层Device::open()的过程：

用到的几个系统函数说明：

1.int dladdr(void *address, Dl_info *dlip)
确定address是否位于构成进程的地址空间的其中一个加载模块（可执行库或共享库）内，如果指定的address在其中一个加载模块的范围内，则Dl_info的结构成员由dladdr()设置。
struct{
const char *dli_fname;
void *dli_fbase;
const char *dli_sname;
void *dli_saddr;
size_t dli_size; /* ELF only */
int dli_bind; /* ELF only */
int dli_type;
};
dli_fname：一个指针，指向包含address的加载模块的文件名。每次调用dladdr() 后，该内存位置的内容都可能发生更改。

2.void* dlopen( const char * pathname, int mode);
打开一个动态链接库，并返回动态链接库的句柄。

3.void*dlsym(void*handle,constchar*symbol)
根据动态链接库句柄与符号，返回符号对应的地址,可以获取函数地址也可以获取变量地址。

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