前言

参考realsense官方文档和各位大佬的博客，在Ubuntu18.04 系统下，得到了Realsense D435i的所有数据（如果我没猜错的话），包括它的RGB图、左右红外摄像图、深度图、IMU数据，并且将深度图数据和RGB图进行对齐。

其中IMU数据获取得有点痛苦，最后还是google了才知道怎么去提取。

没什么好说的了…… 直接上代码吧，下面都有注释。

代码的功能就是循环显示所有获得的图像和IMU数据。

源码

#include <librealsense2/rs.hpp>// include OpenCV header file
#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace std;
using namespace cv;#define width 640
#define height 480
#define fps 30int main(int argc, char** argv) try
{// judge whether devices is exist or not rs2::context ctx;auto list = ctx.query_devices(); // Get a snapshot of currently connected devicesif (list.size() == 0) throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");rs2::device dev = list.front();//rs2::frameset frames;//Contruct a pipeline which abstracts the devicers2::pipeline pipe;//创建一个通信管道//https://baike.so.com/doc/1559953-1649001.html pipeline的解释//Create a configuration for configuring the pipeline with a non default profilers2::config cfg;//创建一个以非默认配置的配置用来配置管道//Add desired streams to configurationcfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, width, height, RS2_FORMAT_BGR8, fps);//向配置添加所需的流cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, width, height, RS2_FORMAT_Z16,fps);cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1, width, height, RS2_FORMAT_Y8, fps);cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 2, width, height, RS2_FORMAT_Y8, fps);cfg.enable_stream(RS2_STREAM_ACCEL, RS2_FORMAT_MOTION_XYZ32F);cfg.enable_stream(RS2_STREAM_GYRO, RS2_FORMAT_MOTION_XYZ32F);// get depth scale // float depth_scale = get_depth_scale(profile.get_device());// start stream pipe.start(cfg);//指示管道使用所请求的配置启动流while(1){frames = pipe.wait_for_frames();//等待所有配置的流生成框架// Align to depth rs2::align align_to_depth(RS2_STREAM_DEPTH);frames = align_to_depth.process(frames);// Get imu dataif (rs2::motion_frame accel_frame = frames.first_or_default(RS2_STREAM_ACCEL)){rs2_vector accel_sample = accel_frame.get_motion_data();std::cout << "Accel:" << accel_sample.x << ", " << accel_sample.y << ", " << accel_sample.z << std::endl;}if (rs2::motion_frame gyro_frame = frames.first_or_default(RS2_STREAM_GYRO)){rs2_vector gyro_sample = gyro_frame.get_motion_data();std::cout << "Gyro:" << gyro_sample.x << ", " << gyro_sample.y << ", " << gyro_sample.z << std::endl;}//Get each framers2::frame color_frame = frames.get_color_frame();rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame();rs2::video_frame ir_frame_left = frames.get_infrared_frame(1);rs2::video_frame ir_frame_right = frames.get_infrared_frame(2);// Creating OpenCV Matrix from a color imageMat color(Size(width, height), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP);Mat pic_right(Size(width,height), CV_8UC1, (void*)ir_frame_right.get_data());Mat pic_left(Size(width,height), CV_8UC1, (void*)ir_frame_left.get_data());Mat pic_depth(Size(width,height), CV_16U, (void*)depth_frame.get_data(), Mat::AUTO_STEP);// Display in a GUInamedWindow("Display Image", WINDOW_AUTOSIZE );imshow("Display Image", color);waitKey(1);imshow("Display depth", pic_depth*15);waitKey(1);imshow("Display pic_left", pic_left);waitKey(1);imshow("Display pic_right",pic_right);waitKey(1);}return 0;
}// error
catch (const rs2::error & e)
{std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}
catch (const std::exception& e)
{std::cerr << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0)project(alldata)set( CMAKE_CXX_COMPILER "g++" )
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
# Enable C++11
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
FIND_PACKAGE(realsense2 REQUIRED)include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
include_directories( ${realsense2_INCLUDE_DIRS})
add_executable(alldata GetAlldata.cpp)target_link_libraries( alldata ${OpenCV_LIBS} ${realsense2_LIBRARY})

效果

1、从左到右从上到下分别是红外左、红外右、对齐后的图像显示、深度灰度图，是视频流，如果只想获取一帧图像的话可以把代码的while去掉。

2、IMU数据是一直打印的，这里就不放出来了。

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参考

https://www.google.com/amp/s/www.intelrealsense.com/how-to-getting-imu-data-from-d435i-and-t265/amp/
https://dev.intelrealsense.com/docs/api-how-to
https://blog.csdn.net/LongXiaoYue0/article/details/81059635

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