Estimator::relativePose

relative 判断是否产生足够的位移
用途：判断两帧之间的视差是否足够大

主要思路：若两帧之间的匹配特征点大于二十个，则计算他们的平均误差

涉及变量：

Matrix3d &relative_R：两帧之间的旋转

Vector3d &relative_T,：两帧之间的位移

int &l：暂时未知

Estimator::initialStructure()

bool Estimator::initialStructure()

用途：使用sfm对图像数据进行三维重建，并对所有帧进行pnp，最后和imu联合初始化

主要思路：首先计算速度方差来确定IMU的可观性，然后将f_manage中所有的feature保存到vector sfm_f中，然后判断是否产生足够位移来进行初始化，满足条件则进行sfm重建，最后将所有数据标记为关键帧进行pnp

涉及变量：

const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image:图像数据

double header：时间戳

if (imu_buf.empty() || feature_buf.empty())

IMU或者相机帧的buff为空，measurements返回空值。re

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Estimator::relativePose

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if (imu_buf.empty() || feature_buf.empty())

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