文章目录

背景
1. 准备环境
2. ros2 param list 命令
3. ros2 param get 命令
4. ros2 param set 命令
5. ros2 param dump 命令
6. ros2 param load 命令
7. 在节点启动时加载参数文件

参考官方文档： Understanding parameters

背景

参数是一个节点的配置值。你可以把参数看成是节点的设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。关于参数的更多背景，请看About parameters in ROS 2。

1. 准备环境

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2. ros2 param list 命令

要查看属于你的节点的参数，打开一个新的终端并输入命令：

ros2 param list

你会看到节点命名空间，/teleop_turtle 和 /turtlesim ，后面是每个节点的参数。

/teleop_turtle:qos_overrides./parameter_events.publisher.depthqos_overrides./parameter_events.publisher.durabilityqos_overrides./parameter_events.publisher.historyqos_overrides./parameter_events.publisher.reliabilityscale_angularscale_linearuse_sim_time
/turtlesim:background_bbackground_gbackground_rqos_overrides./parameter_events.publisher.depthqos_overrides./parameter_events.publisher.durabilityqos_overrides./parameter_events.publisher.historyqos_overrides./parameter_events.publisher.reliabilityuse_sim_time

每个节点都有参数use_sim_time；这不是turtlesim独有的。

根据它们的名字，看起来 /turtlesim 的参数使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景颜色。

要确定一个参数的类型，你可以使用 ros2 param get 命令。

3. ros2 param get 命令

要显示一个参数的类型和当前值，使用命令：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

例如找出 /turtlesim 的参数 background_g 的当前值：

ros2 param get /turtlesim background_g

返回值如下：

Integer value is: 86

现在你知道 background_g 是整数值。

如果你对 background_r 和 background_b 运行同样的命令，你将分别得到69和255的数值。

4. ros2 param set 命令

要在运行时改变一个参数的值，使用命令：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

例如改变 /turtlesim 的背景颜色：

ros2 param set /turtlesim background_r 150

你的终端应该返回信息：

Set parameter successful

并且你的 turtlesim 窗口的背景应该会改变颜色。

用set命令设置参数只会在你当前的会话中改变它们，而不是永久性的。然而，你可以保存你的设置，并在下次启动节点时重新加载它们。

5. ros2 param dump 命令

你可以通过使用这条命令查看一个节点的所有当前参数值：

ros2 param dump <node_name>

该命令默认打印到标准输出（stdout），但你也可以将参数值重定向到一个文件中，以便以后保存。要把你目前对 /turtlesim 的参数配置保存到文件 turtlesim.yaml 中，请输入命令：

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

你会在你的shell运行的工作目录中发现一个新文件。如果你打开这个文件，你会看到以下内容：

/turtlesim:ros__parameters:background_b: 255background_g: 86background_r: 150qos_overrides:/parameter_events:publisher:depth: 1000durability: volatilehistory: keep_lastreliability: reliableuse_sim_time: false

如果你想在将来用相同的参数重新加载节点，导出参数就会很方便。

6. ros2 param load 命令

你可以使用命令从文件中向当前运行的节点加载参数：

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

要把用 ros2 param dump 生成的 turtlesim.yaml 文件加载到 /turtlesim 节点的参数中，请输入命令：

ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

你的终端将返回信息：

Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter ‘qos_overrides./parameter_events.publisher.depth’ cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter ‘qos_overrides./parameter_events.publisher.durability’ cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter ‘qos_overrides./parameter_events.publisher.history’ cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter ‘qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability’ cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful

只读参数只能在启动时修改，之后不能修改，这就是为什么对 "qos_overrides "参数有一些警告。

7. 在节点启动时加载参数文件

要使用你保存的参数值启动同一个节点，请使用：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

这与你启动 turtlesim 时使用的命令相同，但增加了标志 --ros-args 和 --params-file ，后面是你要加载的文件。

例如：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

turtlesim 窗口应该像往常一样出现，但背景是你之前设置的紫色。

在这种情况下，参数在启动时被修改，所以指定的只读参数也将生效。

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