ACFLY开源飞控的介绍

说起开源飞控，可能大家第一时间想到的是国外的商业级飞控APM，PX4/pixhawk,等等，国内也有很多，模仿APM，PX4的居多，在这里就不一一列举了，在2018年底一款全新的国内开源飞控ACFLY诞生了，这是一款由在校大学生(本科与研究生)研发的，为了打造国内最强，前前后后历经4年多时间准备的，代码原创率达到99.9%的飞控，接下来就为大家介绍一下这款飞控（可以加Q群180319060哦）。

飞控主要用途：超快速二次开发（几乎不用调参，二次开发贼快哦）

目前适用机型：多旋翼（4、6、8轴包括x8等）

飞控视频：https://www.bilibili.com/video/av49728903

一，硬件方面

ACFly EDU开源飞控目前主控芯片为TM4C123GH6PM(接下来将会推出主控芯片为stm32系列的)，传感器采用icm20602+IST8310+SPL06，带usb接口，5路串口，超声波接口，OLED显示屏接口，i2c外置罗盘接口，SBUS/PPM捕获，8路PWM输出，电压电流检测，内部蜂鸣器。

二，软件方面

1、单参数对模型自抗扰控制器，不同机型只调一个参数就能稳飞，真正做到小白也会调参。

2、传感器健康度检测，实时智能检测气压、超声波、gps等传感器是否健康，并进行智能融合，解决目前开源飞控普遍存在的风吹、斜飞掉高，超声波挂掉射天花板问题。

3、超快速飞行控制二次开发。

飞控全模块化编程，在模式中调用控制接口即可实现飞行控制二次开发。

用户进行飞行二次开发只需要更改模式部分代码，而代码更新主要针对底层控制解算。代码更新后只需要复制你原来写的模式代码即可完成代码更新，不用像其他飞控一般二次开发牵一发动全身，代码更新又极其不方便。

飞行控制二次开发视频教程：https://www.bilibili.com/video/av46464197

4、超快速传感器二次开发。

如飞行控制二次开发一样，这个飞控添加传感器只需要往传感器接口丢数据就行了！内部解算会自动进行滤波、健康度检测、融合加速度。

因此你可以十分方便地添加或者更换传感器（比如加个雷达来测高度），这对于其他飞控来说可是个大工程。

传感器二次开发视频教程：https://www.bilibili.com/video/av46457610

三，飞控用到的算法

1、姿态控制

姿态使用对模型的自抗扰控制器，包含ESO和反步控制器。

ESO可以在陀螺大中低频噪声环境下（低通滤波器滤不掉）获得十分低噪的角加速度信息；同时能相位超前，将传感器及低通滤波器造成的延时给补偿回来！看图：

因此飞行器即使震动剧烈也能飞行十分平稳！不会出现近地面发抖的情况，解决了传统pid控制器下某些大桨低转速机子低频振动过大怎么调都飞不好的问题。

2、高度控制

高度控制使用自适应悬停油门观测器和对模型控制，反应速度非常快，并且没有基础油门！

也就是说，高度控制器完全没有参数！完全不用调！且抗扰能力极强哦。

3、姿态解算

姿态解算采用了一个等效截止频率低于0.05hz的加速度非线性滤波器，可以在无gps（或者其它xyz轴速度传感器）环境下，极大地抑制运动加速度（加速度噪声就不用说啦，0.05hz下是一点都不存在了）。

在有gps（或者其它xyz轴速度传感器）环境下，可以补偿运动加速度。也得益于这个超低频滤波器，gps引入的低频噪声荡然无存，解决了开源飞控普遍存在的补偿运动加速度后姿态振动加剧的问题！

同时，在有gps（或者其它xy轴速度传感器）环境下，飞控可以估计出磁偏角（或者在无罗盘可用情况下直接用gps修正），从而达到动态修正磁偏角的目的。（动态磁罗盘校准也有哦）

4、位置解算

位置解算就是前面二所说的健康度检测智能融合算法啦。

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