NAOqi.Net（C#）MotionProxy类的一些函数用法（一）

MotionProxy类中包含了指挥NAO进行动作的一系列函数。

getSummary：快速地查看到所有关节的当前状态以及正在运行的任务。

（传感器值可能会有延时）

string ip = "127.0.0.1";//NAO的IP地址
int port = 9559;        //NAO的端口号
MotionProxy mp = new MotionProxy(ip, port);//定义MotionProxy的一个对象
string summary = motion.getSummary();      //获取全部的关节状态和任务
Console.Write(summary);

getJointNames：得到机器人身上或关节链上的关节名称。

string names = "Body";//关节组的名称，这里用Body做示范，即全身关节
List<string> jointnames = motion.getJointNames(names);//获取关节名
foreach (string name in jointnames)
{Console.WriteLine(name);//逐一输出
}

setAngles：通过指定关节名称来控制关节。

string names = "RShoulderRoll";//关节的名称
float angles = -1.3265f;//目标角度（单位：弧度，注意不同关节有不同的角度限制！）
float fractionMaxSpeed = 0.1f;//达到目标角度所需的速度（0~1）
motion.setAngles(names, angles, fractionMaxSpeed);//向关节发送命令

引用：setAngles和changeAngles这两个命令不会阻塞调用线程，因而非常适用于诸如头部跟踪等反应控制回路。您可以经常使用这些命令，动作模块会保证轨迹位置流畅、速度连贯。

angleInterpolation和angleInterpolationWithSpeed：定时插值，在已经确定了关节要运动的轨迹时，可以用来设定插值。

//定时插值：在已经确定了要遵循的轨迹时，可以用来设定插值。
单个关节，单个动作
string names = "HeadYaw";       //关节的名称
float angleLists = 1.0f;        //目标弧度
float times = 1.0f;
bool isAbsolute = true;
motion.angleInterpolation(names, angleLists, times, isAbsolute);
//单个关节，单个动作
string names = "HeadYaw";       //关节的名称
float angleLists = 1.0f;        //目标弧度
float maxspeed = 0.5f;          //最大速度
motion.angleInterpolationWithSpeed(names, angleLists, maxspeed);//多个关节，单个动作
string names = "Head";      //关节的名字（'Head'代表了'HeadYaw'和'HeadPitch'）
List<float> angleLists = new List<float> { 0, 0 };  //与关节数量相同的目标弧度
float times = 1.0f;
bool isAbsolute = true;
motion.angleInterpolation(names, angleLists, times, isAbsolute);
//多个关节，单个动作
string names = "Head";      //关节的名字（'Head'代表了'HeadYaw'和'HeadPitch'）
List<float> angleLists = new List<float> { 1, 1 };  //与关节数量相同的目标弧度
float maxspeed = 0.1f;      //最大速度
motion.angleInterpolationWithSpeed(names, angleLists, maxspeed);//单个关节，多个动作
string names = "HeadYaw";   //关节的名字
List<float> angleLists = new List<float> {1.0f, -1.0f, 1.0f, -1.0f, 0.0f};  //目标弧度组
List<float> times = new List<float> {1.0f, 2.0f, 3.0f, 4.0f, 10.0f};        //相对应时间
bool isAbsolute = true;
motion.angleInterpolation(names, angleLists, times, isAbsolute);//多个关节，多个动作
string[] names = { "HeadYaw", "HeadPitch" };    //关节的名字
float[] HeadYaw_angles = {1.0f, -1.0f, 1.0f, -1.0f};
float[] HeadPitch_angles = {-1.0f};
List<float[]> angleLists = new List<float[]> { HeadYaw_angles, HeadPitch_angles };  //目标弧度组
float[] HeadYaw_times = {1.0f, 2.0f, 3.0f, 4.0f};
float[] HeadPitch_times = {5.0f};
List<float[]> times = new List<float[]> { HeadYaw_times, HeadPitch_times };         //相对应时间
bool isAbsolute = true;
motion.angleInterpolation(names, angleLists, times, isAbsolute);

（未完待续……）

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