背景知识介绍

ADS通信协议介绍

所谓通信协议，就是通信双方约定的一种数据识别规范，例如，你讲汉语，我也讲汉语，那么我们之间沟通的“通信协议”就是汉语，汉语中的汉字，发音，语法结构等等你也清楚，我也清楚，所以我们可以正确了解对方的意思，类似于通信协议中规定的传输媒介，信号编码规范，数据帧各部分的含义一样，不用把它想得特别深奥，就是机器设备之间的“语言”。
ADS全称是Automation Device Specification（汉译：自动化设备规范），在倍福TwinCAT的设计理念中，每一个软件模块都视为一个“设备”，这些“设备”相互独立，彼此之间通过ADS通信协议交换数据，ADS是一个应用层的协议，它架构在TCP/IP协议之上（ADS负责应用层，TCP负责传输层，IP负责网络层，还有一个数据链路层），ADS协议由德国倍福开发，且作为对外开放的通信接口来方便用户访问TwinCAT系统中各个软件模块的参数（配置参数，过程参数，运动参数等等）
有关ADS更为详细的信息介绍可以参考倍福官方网站的介绍：
链接ADS introduction

基于VS2019的控制台上位机程序

定位官方库函数

注意，该程序使用了倍福官方提供的库函数，如果你是安装在C盘默认路径的话，那么官方的库函数在这个目录中

如果是基于X86的架构，那么使用include和lib文件夹中的内容即可，如果是基于X64的架构，那么lib就要用x64这个文件下的内容，这个配置会在VS2019的项目设置过程中用到，要留意一下。

建立工程

点击下一步，为了方便，直接使用默认的名称

点击创建，就建立起一个“HelloWorld”工程，要特别注意图中画红色框的部分，后续配置库函数要注意和这里匹配

右键项目名称，在弹出的右键菜单下选择属性，弹出如下对话框

在附加包含目录右侧的小箭头，选择<编辑…>,打开倍福官方库提供的头文件目录位置，注意图里最上面的配置也是Debug，平台也是Win32。

使用同样的方法配置链接器的选项

附件依赖项的配置方法如下

配置好以后保存一下工程，关闭VS2019，重新打开，以使配置生效。此时包含头文件后，进行一下编译，会提示编译已通过

若编译过程中提示未定义的标识符等错误，重点检查以上配置内容，配置好以后一定要保存后，再重新打开软件，导入刚才的工程，即可使配置内容生效。
将以下程序拷贝到main（）主函数所在的文件中

#include <iostream>
#include<conio.h>
#include <stdio.h>
#include<Windows.h>
#include "TcAdsDef.h" //结构体和常量的声明
#include "TcAdsAPI.h" // ADS函数的声明
int main()
{long      nErr, nPort;     //定义端口变量AmsAddr   LocalAddr;                //定义上位机AMS地址变量PAmsAddr  LocalpAddr = &LocalAddr;   //定义上位机ADS端口地址变量（上位机用来进行ADS通信的端口）AmsAddr   Tc3Addr;               //定义安装有TwinCAT3的下位机AMS地址变量（由于是本机测试，上位机和下位机的AMS地址是一样的）PAmsAddr  Tc3pAddr = &Tc3Addr;   //定义下位机端口地址变量（这里是读取PLC程序中变量，所以该端口固定为851）unsigned long IndexGroup=0x4020;   //要读取的对象的索引编号unsigned long IndexOffset=0x5E010; // 要读取对象的偏移量编号unsigned long Length=1;            //要读取对象的大小，计量单位为bytebool Data;                         //该变量用来存放读上来的值，变量类型要和待读取的值匹配//建立接口通讯连接nPort = AdsPortOpen();      //打开ADS通讯端口nErr = AdsGetLocalAddress(LocalpAddr); //自动获取本地地址if (nErr) std::cerr << "Error: AdsGetLocalAddress: " << nErr << '\n';else{std::cout << "LocalAdsAddress is: " ;printf("%d.",LocalpAddr->netId.b[0]);printf("%d.", LocalpAddr->netId.b[1]);printf("%d.", LocalpAddr->netId.b[2]);printf("%d.", LocalpAddr->netId.b[3]);printf("%d.", LocalpAddr->netId.b[4]);printf("%d.", LocalpAddr->netId.b[5]);std::cout << std::endl;std::cout << "LocalAdsPort Assigned is:" << LocalpAddr->port << std::endl;}if (nPort == LocalpAddr->port){std::cout << "LocalAdsPort: " << nPort << " opened!" << std::endl;}else{std::cout << "LocalAdsPort open failed!" << std::endl;}Tc3pAddr = LocalpAddr; //上位机和下位机都是同一台电脑，故AMS地址是一样的Tc3pAddr->port = 851; //把下位机的TC3 PLC的通讯端口设为851，这是倍福官方规定的，固定为851，TC2中为801，增加几个PLC，就依次增加为852，853...std::cout << "TC3 PLC ADS Communication Port is:" << Tc3pAddr->port << std::endl;while (1){nErr = AdsSyncReadReq(Tc3pAddr, IndexGroup, IndexOffset, Length, &Data);if (nErr)std::cerr << "ReadFailed！ The Error Code is: " << nErr << '\n';else{std::cout << "Operation Succeed!" << std::endl;std::cout << "The Value Read is:" << Data << std::endl;}Sleep(500);//每500ms刷新一次值}}

重新生成解决方案

此时按F5运行程序，会出现以下提示，能够正确读取本机的ADS的AmsNetID，以及本机分配到的ADS端口号（这个端口号是ADS router分配的）但是因为没有开启PLC，所以读不到PLC中变量的值。

接下来编写PLC部分的程序，关于PLC程序的编写，因为比较简单，这里不再赘述，编写一个bool量，该bool量每100ms反转一次值，点击激活按钮，将程序下载到PLC中

点击Login登入

点击scope，Target browser，从这里查看PLC中变量的ADS信息，如图中红色圈所示，这几个值要和程序中的变量对应上才可以正确读取。

点击Start（或者F5）运行PLC程序，可以观察到PLC中的变量开始每100ms变化一次

此时切回到上位机的程序中，按F5运行，可以看到已读取到PLC当中的变量，且该变量值在变化，因为我们的读取周期（500ms）和plc更新变量的周期（100ms）不一致，故存在“不同步”的情况。

对应的上位机工程文件包可从这里下载：
链接: 上位机工程文件
对应的下位机工程文件包可从这里下载：
链接: 下位机工程文件
TwinCAT3中工程文件的导入方法可参考下图所示

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