1 安装sw_urdf_exporter

准备工作：下载sw_urdf_exporter：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 并安装

2 准备模型

库卡官网下载stl模型
使用solidwork将模型打散，每个关节与基座都另存成一个单独的 SLDPRT文件
新建一个装配体文件，导入各个关节与基座的SLDPRT文件，并按照-----面重合 ----轴线重合方式重新配合

3 建立各个关节的关节坐标系

3.1、对各个关节提取基准轴

以关节6为例命名为Axis6

3.2、对基座及各个关节建立建立坐标系

注意：所建立的坐标系不能处在零件内部，要在装配体树形目录下

3.3 导出 urdf

点击工具--tool---export as URDF

3.4 配置URDF

选择之前建好的坐标系

4 导出urdf文件后，打开vrep 导入模型

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