apollo自动驾驶进阶学习之：如何实现自主泊车功能-自主选择泊车点

总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤，例如泊车分为两个Stage：泊车前的制动停车、车辆停止之后开始泊车。Task会列出该Stage的具体方法。

1、相关参数

1.1是否到达终点判断参数

本部定义是否到达终点的相关参数，heading buffer，横向，纵向的buffer等

1.2 生成的轨迹的相关参数

2、如何实现自主泊车

2.1 寻找进入自主泊车模式<

apollo自动驾驶进阶学习之：如何实现自主泊车功能-自主选择泊车点相关推荐

apollo自动驾驶进阶学习之：canbus模块代码分析
文章目录封面代码架构内容结构封面 apollo自动驾驶:canbus模块代码讲解及测试(1)引言 apollo自动驾驶:canbus模块代码讲解及测试(2)框架讲解代码架构但是apollo ...
apollo自动驾驶进阶学习之：如何调试减速带通行限速参数
首先需要理解Planning模块是基于Scenario.Stage.Task这样的层次来进行的,即:场景->步骤->具体的决策方法.Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景,都是通 ...
apollo自动驾驶进阶学习之：如何实现施工路段限速绕行及其参数调试
首先需要理解Planning模块是基于Scenario.Stage.Task这样的层次来进行的,即:场景->步骤->具体的决策方法.Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景,都是通 ...
apollo自动驾驶进阶学习之：如何调试TrafficLight红绿灯交通规则参数调整
总结:Planning模块根据routing(导航模块),prediction(感知模块)感知的周围环境信息,以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹(包含坐标,速度,加速度,jerk加加 ...
apollo自动驾驶进阶学习之--如何调试Crosswalk人行道场景并避让行人
文章目录 1.总体流程图 1.1交通规则部分相关参数 1.2 与决策部分相关参数 1.3 CheckStopForObstacle()流程图 1.4代码备注(后续补充) 总结:Planning模块根据 ...
apollo自动驾驶进阶学习之：在apollo中模拟障碍物的三种方法
首先需要理解Planning模块是基于Scenario.Stage.Task这样的层次来进行的,即:场景->步骤->具体的决策方法.Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景,都是通 ...
apollo自动驾驶进阶学习之：ST与ST迭代过程
文章目录 1.什么是ST图 2.什么是SL图 3.ST和SL迭代过程 1.什么是ST图这里简单介绍一下Apollo算法中的ST图,这是一个以时间(time)为横轴,规划路径的距离(s)为纵轴的坐标系 ...
Apollo自动驾驶进阶课（5）——Apollo感知技术
1.感知机器感知系统根据各种各样的传感器来获取汽车周围的驾驶环境,包括Lidar,Camera,Radar,超声波雷达以及拾音器等.相对人类而言,机器感知是全覆盖,并且感知精度更高,能够达到厘米级别 ...
Apollo自动驾驶进阶课（3）——高精度地图
1.高精度地图与自动驾驶在SAE的六等级分类方法中,L0级别是人类驾驶,L1到L3级别是辅助驾驶,L3以上是自动驾驶.L3级别以下不需要高精地图,但在L3.L4级别,高精地图是标配. 1.1高精度地 ...