小鱼吃灰多年的树莓派终于用上了,装个ROS2跑跑
大家好,我是正在听着大悲咒写博客的小鱼。前段时间搬家,小仙女让我收拾一下自己的电子垃圾。里面居然发现了一块年纪久远的树莓派,其实也不算久,两三年前的树莓派3B,只是吃了太久的灰了,小仙女让小鱼挂在咸鱼上给买了。小鱼内心肯定是拒绝的,于是故意把价格写的很高,这样肯定就卖不掉。
最近小鱼在搞ROS2,所以就想要不在树莓派上转个ROS2,跟自己电脑多个ROS2多机通信啥的玩玩,于是就有了今天的文章。
1.准备工作
软件工具:
烧录工具: https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_1.6.2.exe
Ubuntu20镜像:https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04.3&architecture=server-arm64+raspi
硬件工具:
电脑一台,已安装WIndows系统,装了虚拟机或者ubuntu双系统,用于烧录镜像和修改树莓派wifi地址
读卡器一个,用于给内存卡烧录镜像
吃灰树莓派一个,型号3B,多年前购买已经忘记价格
2.烧录镜像
第一步安装烧录软件,安装完打开长的像下面这个样子的界面。
一共就三个按钮,第一个选择镜像,我们选择刚刚下载的ubuntu20的镜像就可以。
第二个选择设备,这个要把我们的内存卡插在读卡器上,然后把读卡器插在电脑上就能选择了
搞完前两个选项电机Write就可以写入,等待一会就可以完成。
3.修改树莓派的wifi账号和密码
烧录完成后,因为U盘格式发生了改变,Windows系统就没办法识别了,这个时候ubuntu虚拟机或者双系统就排上用场了。
这里小鱼以虚拟机为例,插上U盘,虚拟机就会跳出一个窗口
既然windows识别不了,我们就用ubuntu进行挂载。
打开ubuntu的文件,就可以看到挂载的两个分区文件夹了。
选这个文件目录多的
我们打开里面的/etc/netplan/
文件夹,空白处右击在终端中打开
然后在终端中输入
sudo gedit 50-cloud-init.yaml
打开文本编辑器,在其中添加wifis相关设置,添加完成后的完成文件如下:
network:ethernets:eth0:dhcp4: trueoptional: trueversion: 2wifis:wlan0:access-points:"m":password: "88888888"dhcp4: trueoptional: true
这里小鱼使用的热点名称为m,密码为88888888用电脑开的热点
修改好保存,然后我们可以打开另外一个磁盘下的user-data文件,看一下系统默认的用户名和密码:
chpasswd:expire: falselist:- ubuntu:ubuntu
可以看到是ubuntu:ubuntu
3.插内存卡到树莓派开机
把U盘弹出,内存卡拔出来插在树莓派上,然后给树莓派通上电,开机!!
如果有显示器可以接可以把树莓派接在显示器上,这样就能看到完整的开机过程,否则只等等树莓派自己连上我们的wifi,然后通过wifi操作树莓派。
小鱼这里开好wifi坐等树莓派上线,小鱼的树莓派只支持2.4G哦~
等了一会上线了,这时可以使用ssh连接我们的树莓派了
4.远程连接
打开终端,用户名@ip地址
ssh ubuntu@192.168.137.98
windows下可以使用powershell,也是挺好用的一个自带的软件
远程连接之后我们下一步就可以安装ROS2了
5.安装ROS2
这里不得不把小鱼的一行代码安装ROS2给拿出来用了
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
安装完成后
6.总结
脚本因为https的原因还有一些小问题,小鱼今天会努力修复好的~
最后祝大家周末愉快~
写在最后
我是小鱼,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程,高中开始学习机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金)
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小鱼,一起交流技术,学习机器人
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