爱普生机器人学习笔记02

SPEL
1，SW函数，读入IO状态
格式 Sw(输入Bit编号|输入标签)
输入Bit编号 : 可以使用的输入Bit编号
说明
检查I/O输入的状态。
指定输入的时候，On的话返回“1”，Off的话返回“0”。
例子
Print Sw(1)
Wait Sw(0) = On
Wait Sw(1) = On And Sw(2) = On Wait
Sw(1) = On Or Sw(2) = On

2，Oport函数，读取指定输出位的状态
格式 Oport（输出位编号）
例子：Wait Oport(5)

3，Wait指令，延时等待
格式：Wait 时间
Wait 输入条件式， [时间]
时间 : 0~2147483秒，最小有效位数0.01秒
输入条件式 : 记述待机条件。
说明
只指定时间的话，在指定时间的待机之后执行下一个命令。
只指定输入条件式的话，在条件成立之前待机。
指定输入条件式和时间的话，条件式成立或者到达指定时间，任何一个成立即执行下一个命令。
使用Tw函数，能够确认输入条件式是否成立或者是否已经过了指定时间。
例子：
Wait 5.5

4，In函数，读取1个字节（8Bit）的输入数据。
格式： In(端口编号)
端口编号 : 使用可能的输入Bit构成组。
说明
可以同时检查8个输入Bit的值。2个以上的I/O Bit状态，在特定条件达到一致之前使其待机比较好。
例子
Print In(0)
Wait In(0) = 0 ’ 0~7 Bit全部Off之前待机
Wait In(0) = 255 ’ 0~7 Bit全部On之前待机
Wait In(0) = 150 ’ 1,2,4,7 Bit变On之前待机
Wait In(0) = &H96 ’ 1,2,4,7 Bit变On之前待机

5，程序控制，For……Next(类似编程For循环)
格式：For 变量名 = 初始值 To 结束值 [Step 增分值]
……陈述
Next [变量名]
变量名 :指定反复代入数据的变量名。这个变量一般情况下是整数值，但是也可以作为实数变量来定义。（Next之后的变量可省略）
初始值 : 在循环的最初确定代入到指定变量中的数值。
结束值 : 确定表示循环结束的值。一旦满足了这个值，循环则结束，会继续执行Next命令的下一个陈述。
增分值 :确定在循环中的Next陈述执行过程中的增分值。增分值也可以设定为负数，这种情况的话，“初始值必须大于结束值。”没有增分值定的情况，自动的会以“1”进行增分。可省略。
陈述 : 如果是有效的SPEL+陈述，任何一个都可以插入到循环之中去。
例子
Function test3
Integer i, j
Power High
Accel 50, 50
For i = 10 To 100 Step 10
Speed i
For j = 1 To 4
Jump P(j)
Next
Next
Fend

6，程序控制，If…..Then……..Else
If 条件式1 Then
陈述1
ElseIf 条件式2 Then
陈述2
ElseIf 条件式3 Then
陈述3
Else
陈述
EndIf
例子
If Sw(0) = On Then
On 0
Else
Off 0
EndIf

7，Call
格式 Call 函数名
函数名: 确定呼出的函数名称。
例子
Function main
Call sub
Jump P0
Jump P1
Fend

Function sub
Motor On
Speed 100
Accel 100, 100
Fend

8，程序控制，Do……Loop
格式： Do [ {While | Until} 条件式]
陈述
Loop
或者
Do
陈述
Loop [ {While | Until} 条件式]
说明
条件一致的过程中（While），或者到条件一致为止（Until），循环中的陈述反复执行。 (1)是条件判定后执行陈述（前判定），(2)是陈述执行后进行条件判定（后判定）。如果没有输入条件的话，则变为无条件循环。除了Do…Loop，还有1种方法。对Do…Loop可以记述多个Exit Do陈述。Exit Do是If…Then…Else等，常在评价多个条件中使用。

9，Print指令
Print [显示数据，显示数据，显示数据…]
显示数据 :指定数值或文字列。指定多个显示数据的话，用“,”隔开。可省略。
例 Print “Hello World”,

10，Input指令
格式：Input 变量名[, 变量名, 变量名…]
变量名 : 指定变量。指定多个变量的时候，要用“,”区分。

11，Print#指令
（Print #是用端口编号指定的通信端口，指定的通信端口或者驱动中输出变量数据、数值或者字符串。）
格式 Print #端口编号, 输出数据 [ , 输出数据… ]
端口编号 : 通信方式，或者驱动ID。
通信方式是OpenCom(RS-232C)、或者用OpenNet(TCP/IP)陈述指定。
驱动ID是以下数值。
21 RC+
23 OP
24 TP
输出数据 : 指定数值或字符串。

12，Input#指令，数据输入
格式 Input #端口编号, 变量名 [ , 变量名, 变量名,… ]
端口编号 : 通信方式或者驱动ID。
通信方式是OpenCom(RS-232C)、或者用OpenNet(TCP/IP)陈述指定。
驱动ID是以下数值。
21 RC+
23 OP
24 TP
变量名：指定数据接收的变量名。

13，Cls指令，正文区域清除

14，！…….!并行处理

15，多任务处理
格式：Xqt [任务编号] 函数名
Int32 a;

Function main
Motor On;
Power High;
SpeedS 50;
AccelS 20, 30;
Xqt Task1
Do While a <> 100
Call test0;
Loop
Motor Off;

Fend
Function test0
Cls
Wait Oport(1) = On
Print “Please Input Num\r\n”
Input a;
Print “A=”, a;
Off 1

Fend

Function Task1
Do While a <> 100
If Oport(0) = Off Then
On 1;
Wait 0.5;
EndIf
Loop

16，以太网通讯
16-1，打开TCP/IP网络端口
OpenNet
格式：OpenNet #端口编号 As {客户端|服务器}
例子：
OpenNet #201 As Server
OpenNet #202 As Client

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