CreatingMsgAndSrv)

注意：本教程翻译于2018.9.19，英文原版教程来自于wiki.ros.org,，内容有可能更新，请以英文原版教程为准。

描述：这个教程将会展现如何创造与构建msg和srv文件，还有rosmsg，rossrv和roscp命令行工具
教程等级：初学者
下一个教程:写一个简单的发布器与订阅器 (python)(c++)

内容 (本教程将只会介绍使用catkin的实例)
  1.mag与srv的介绍
  2.使用msg
      1.创造一个msg
  3.使用rosmsg
  4.使用srv
      1.创造一个srv
      2.使用rossrv
  5.msg与srv的通常步骤
  6.获得帮助
  7.复习回顾
  8.下一个教程

1. 对于msg和srv的介绍

msg: msg文件是简单的文本文件，描述了ROS消息的领域，它们被用来产生不同语言中的消息的源代码。
srv：一个srv文件描述一个服务。由两个部分组成：一个请求和一个回应。

Msg文件被储存在一个package的msg目录里，srv文件被储存在srv目录里。
Msg文件只是简单的文本文件，每一行有一个域类型和域名。你可以使用的域类型有：

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

ROS中有一种特殊的类型：Header，header包含了时间戳和坐标系信息，都是ROS中常用的。你将会经常看见一个msg文件中的第一行有Header header。

这儿有一个使用Header的msgs例子，一个字符串原型和两个其他的msgs：

Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

Srv文件就像是msg文件，但是它们有两个部分：一个请求和一个回应。这两个部分被“—”分开。这儿是一个srv文件的例子：

int64 A
int64 B
—
int64 Sum

在上述的例子中，A和B是请求，sum是回应。

2.使用msg

2.1创造一个msg

让我们在之前的教程中创造的package中定义一个新的msg：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo “int64 num” > msg/Num.msg

这个例子，.msg只包含1行，你可以增加元素，创造一个更加复杂的文件，一行一个，像这样：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

这儿只有一个多的步骤。我们需要确保msg文件被转化成源代码C++，Python等语言的源代码：

打开package.xml,确保这两行在其中，去掉注释

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意到在构建的时间，我们需要“message_generation”，而在运行的时间，我们只需要"message_runtime"。

在你最喜欢的文档编辑器（从先前的教程中rosed是一个好选择）打开CMakeLists.txt。

增加 message_generation依赖文件到find_package召唤，已经存在在你的CMakeList.txt了，所以你可以产生消息了。你可以做这个简单地增加message_generation到COMPONENTS的名单，使之看起来像这样：

# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesis
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    rospy
    std_msgs
    message_generation
)

你可能会注意到有时候你的项目也建立的很好，即使没有召唤find_package和所有的依赖文件。这是因为catkin结合了你所有的项目成一个，所以如果一个较早的项目召唤find_package，你的也被配置了形同的值。但是忘记召唤意味着当单独建立的时候，你的项目可能会轻易崩溃。

也要确保你输出消息运行时间依赖文件。

catkin_package(
    …
    CATKIN_DEPENDS message_runtime …
    …)

找到下列的代码块：

# add_message_files(
#     FILES
#     Message1.msg
#     Message2.msg
# )

通过移除#去掉注释，用你的.msg文件替代Message*.msg，使它看起来像这样：

add_message_files(
FILES
Num.msg
)

通过手动增加.msg文件，我们确保CMake知道在你增加其他.msg文件之后，什么时候它必须重新配置项目。

现在我们必须确保generate_messages()函数被召唤.

对于ROS Hydro和之后的版本，你需要给下面行解除注释：

# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )

让它看起来像这样：

generate_messages(
              DEPENDENCIES
              std_msgs
           )

在之前的版本中，你可能只需要给这一行解除注释：

generate_messages()

现在你已经准备从你的msg定义中产生源文件。如果现在就想这样做，省略下一步直接到
Common step for msg and srv

3.使用rosmsg

这是你创造一个msg所需要做的。让我们确保ROS可以看见它，使用rosmsg show命令。
用法：

$ rosmsg show [message type]

例子：

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

你将会看见：

int64 num

在之前的例子中,消息类型包括两个部分：

beginner_tutorials–消息被定义的package
Num-- msg Num的名字

如果你不能记住一个msg在哪个package中，你可以留下一个package名.尝试:

$ rosmsg show Num

你将会看见：

[beginner_tutorials/Num]:
int64 num

4. 使用srv

4.1创造一个srv

让我们使用我们刚刚创建的package创造一个srv：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

我们从另外一个package复制一个已经存在的srv定义，而不是创造一个新的。
对于这个，roscp是一个有用的命令行工具，可以把文件从一个package复制到另一个package。
用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

现在我们可以从roapy_tutorials复制一个服务了：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

这儿还有一步，我们需要确保srv文件被转化成C++，Python或其他语言的源代码。

除非你已经做过了，打开package.xml，确保这两行在里面，消除注释：

< build_depend>message_generation</ build_depend>
< exec_depend>message_runtime</ exec_depend>

像之前一样，注意到在构建的时候我们使用"message_generation"，在运行的时候，我们只使用”message_runtime“。

除非你已经在之前的步骤中对消息使用了这些步骤，在CMakeLists.txt中增加 message_generation依赖文件来产生消息：

# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

（除了它的名字，message_generation对msg和srv同样有作用）

同样地，对于消息的服务，需要对package.xml进行相同的更改，所以查看上面所需的附加依赖项。

移除#为下面的行消除注释：

# add_service_files(
#     FILES
#     Service1.srv
#     Service2.srv
# )

为你的服务文件替换占位符文件Service*.srv：

add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)

现在你已经准备从你的服务定义中产生源文件。如果你想要现在就做这个，跳过下一节直接到Common step for msg and srv。

4.2使用 rossrv

这就是你需要做全部来创造一个srv了。让我们确保使用rosssrv show命令，ROS可以看见它。
用法：

$ rossrv show

例子：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

你将会看见：

int64 a
        int64 b
        —
        int64 sum

与rosmsg相似，你可以找到像这样的service文件而不用明确的package名称：

$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
—
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
—
int64 sum

这儿，展示了两个服务，第一个是你在beginner_tutorials package中刚刚创建的，第二个是从 rospy_tutorials package已经存在的。

5. 对于msg和srv常用的步骤

除非你已经在之前的步骤中做过了，在CMakeLists.txt中改变：

# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# # std_msgs # Or other packages containing msgs
# )

消除注释，增加你依赖的，你的消息使用的（这种情况下std_msgs），含有.msg文件的package，使得看起来如下：

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

既然我们已经创造了一些新的消息，我们需要再次创造我们的package：

# In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd …/…
$ catkin_make install
$ cd -

任何在msg的目录的.msg文件将会产生在所有支持的语言中的代码。C++消息Header文件将会产生在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。Python脚本将会被产生在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg。
Lisp文件将会出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/。

相似地，任何在srv目录的.srv文件将会产生所支持的语言的代码。对于C++，这将会在消息头文件的同一目录中生成头文件。对于Python和Lisp，这儿将会有一个”srv“文件夹在”msg“文件夹边上。

在消息描述语言页上可获得消息格式的完整规范。

如果你正在构建使用你新消息的C++节点，你将会也需要声明你的消息与节点之间的依赖关系，正如catkin msg/srv build documentation描述的。

6. 得到帮助

我们已经看见了许多ROS工具。但是记住每个命令需要的参数可能会很困难。幸运的是，大多数Ros工具提供帮助。
尝试：

$ rosmsg -h

你应该会看见一个不同rosmsg的子命令：

Commands:
            rosmsg show Show message description
            rosmsg list List all messages
            rosmsg md5 Display message md5sum
            rosmsg package List messages in a package
            rosmsg packages List packages that contain messages

你也可以得到子命令的帮助

$ rosmsg show -h

这个展示了rosmsg show需要的参数：

Usage: rosmsg show [options]

Options:
-h, --help show this help message and exit
-r, --raw show raw message text, including comments

7. 复习

让我们列举一下到目前为止我们用到的命令：

rospack = ros+pack(age) :提供和ROS packages相关的信息。
roscd = ros+cd : 改变通往ROS package 或 stack的路径
rosls = ros+ls : 列举一个ROS package中的文件
roscp = ros+cp : 从/向一个ROS package中复制文件
rosmsg = ros+msg : 提供与ROS消息定义相关的信息
rossrv = ros+srv : 提供与ROS服务定义相关的信息
catkin_make : 制作 (编译)一个ROS package
○ rosmake = ros+make : 制作 (编译)一个ROS package (如果你没有在使用一个catkin workspace)

8. 下一个教程

既然你已经制作了一个新的ROS msg和srv，让我们看看写一个简单的发布和接受（python）（C++）.

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10.创造一个ROSmsg和srv

创造一个ROSmsg和srv(rawmeat:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv)

1. 对于msg和srv的介绍

2.使用msg

2.1创造一个msg

3.使用rosmsg

4. 使用srv

4.1创造一个srv

4.2使用 rossrv

5. 对于msg和srv常用的步骤

6. 得到帮助

7. 复习

8. 下一个教程

10.创造一个ROSmsg和srv相关推荐

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