dsp2812 pmsm foc之速度环电流环

//=================速度环PI===================================Speed_Ref=_IQ(SpeedRef);Speed_Fdb=Speed;Speed_Error=Speed_Ref - Speed_Fdb;//误差Speed_Up=_IQmpy(Speed_Kp,Speed_Error);//kpSpeed_OutPreSat=Speed_Up+Speed_Ui;if(Speed_OutPreSat>Speed_OutMax){Speed_Out=Speed_OutMax;}else if(Speed_OutPreSat<Speed_OutMin){Speed_Out=Speed_OutMin;}else {Speed_Out=Speed_OutPreSat;  }Speed_SatError=Speed_Out-Speed_OutPreSat;  Speed_Ui=Speed_Ui + _IQmpy(Speed_Ki,Speed_Up) + _IQmpy(Speed_Ki,Speed_SatError);IQ_Given=Speed_Out;                   // 速度与电流是线性的所以使用标幺值方便。双环串联} else {SpeedLoopCount++; }//======================================================================================================
//IQ电流PID调节控制
//======================================================================================================  IQ_Ref=IQ_Given;IQ_Fdb=iq;IQ_Error=IQ_Ref-IQ_Fdb;//误差IQ_Up=_IQmpy(IQ_Kp,IQ_Error);//kpIQ_OutPreSat=IQ_Up+IQ_Ui;if(IQ_OutPreSat>IQ_OutMax){IQ_Out=IQ_OutMax;}else if(IQ_OutPreSat<IQ_OutMin){IQ_Out=IQ_OutMin;}else {IQ_Out=IQ_OutPreSat;  }IQ_SatError=IQ_Out-IQ_OutPreSat;  IQ_Ui=IQ_Ui + _IQmpy(IQ_Ki,IQ_Up) + _IQmpy(IQ_Ki,IQ_SatError);Uq=IQ_Out;//======================================================================================================
//ID电流PID调节控制
//======================================================================================================  ID_Ref=0;ID_Fdb=id;ID_Error=ID_Ref-ID_Fdb;//误差ID_Up=_IQmpy(ID_Kp,ID_Error);    ID_OutPreSat=ID_Up+ID_Ui;   if(ID_OutPreSat>ID_OutMax)   {ID_Out=ID_OutMax;}else if(ID_OutPreSat<ID_OutMin){ID_Out=ID_OutMin;}else {ID_Out=ID_OutPreSat; }ID_SatError=ID_Out-ID_OutPreSat;  ID_Ui=ID_Ui+_IQmpy(ID_Ki,ID_Up)+_IQmpy(ID_Ki,ID_SatError);  Ud=ID_Out;

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