建立自己的机器人手臂-组装

我写了一些有关软件开发，编码和Java相关主题的文章。这次，我决定与您分享我所做的一个更有趣的项目。我是Arduinos，Pis和其他用于家庭自动化的平台的粉丝，并且对电子和机械学也很感兴趣。为了更好地理解伺服器的工作方式，我决定制造自己的机器人手臂。这一系列的帖子将详细介绍我的旅程以及沿途的成就。

你需要什么

如果您正在考虑进行这样的项目，那么在此阶段您将需要做一些事情：

MeArm套件（大约45欧元）
一块兼容Arduino的板（也支持Raspberry Pi）（Arduino UNO Rev3的价格约为20欧元）
Arduino IDE
公跳线
十字螺丝刀

根据您选择的商店，此设置的费用约为70欧元。

部件

当所有零件到达时，您可以开始组装过程。您将使用几组零件，因此最好对它们进行分组。第一组包含将构成机器人手臂主体的所有塑料部件。组装前，请不要忘记从零件上卸下塑料保护盖。

第二组零件是将塑料零件绑在一起的螺钉和螺母。还有四个粘性脚，可以使平台更稳定。

最后一组零件包括伺服器和附属零件，例如螺丝和塑料喇叭。

在线或PDF格式的指导教程中详细地描述了组装的整个过程。

几个陷阱

关于组装，我想指出几点：

不要着急
- 该组装将花费您几个小时才能正确安装，因此请不要着急并花费时间，以免损坏套件。
不要拧得太紧
- 除非您完全确定当前的版本，否则不要完全拧紧螺钉。
零件可能需要其他工作
- 对于您来说可能不是这种情况，但是我套件中的某些零件需要进行一些小的改动才能相互配合。
注意细节
- 组装是相当复杂的工作，因此您需要注意，以便您第一次就可以正确地进行组装。
不要期望太高（刚刚）
- 完成后–很酷。

最终产品

如果成功完成构建，则应该可以看到与此设备类似的设备。要验证构建的物理属性，请确保仅通过自己移动即可感觉到伺服运动自然。您应该能够在它们的自然极限内自由移动它们，而不会碰到伺服机构的任何极限或结构的物理极限。

如果您像我一样不耐烦，那么您会感到急于在组装后立即移动它。因此，请获取您的Arduino兼容板，几根电线并选择其中一个伺服器。

如果您以前对伺服系统的使用经验为零（就像我以前所做的那样），我很高兴地告诉您，这没问题。关于Adafruit的伺服器，确实有一个很好的教程，它将向您展示使伺服器运动的所有步骤。但是您基本上需要两件事–面包板布局和草图。以下布局取自上述Adafruit教程，并显示了一种将伺服器连接到Arduino板的简单方法。

接下来，将此草图上传到您的Arduino并观看魔术的发生。不要忘记更新您实际在草图中使用的引脚号。就是这样。现在，您将看到给定伺服电机上的横扫运动，这是一个很好的概念证明。

Adafruits扫素描

/*
Adafruit Arduino - Lesson 14. Sweep
*/#include <Servo.h> int servoPin = 9;Servo servo;  int angle = 0;   // servo position in degrees void setup()
{ servo.attach(servoPin);
} void loop()
{ // scan from 0 to 180 degreesfor(angle = 0; angle < 180; angle++)  {                                  servo.write(angle);               delay(15);                   } // now scan back from 180 to 0 degreesfor(angle = 180; angle > 0; angle--)    {                                servo.write(angle);           delay(15);       }
}

下一步是什么？

将所有零件放在一起并用我的双手创造一些东西真是太有趣了。这样的项目的一个重要方面是，您将需要考虑产品设计以及您的决策如何影响机械臂的功能。面向未来的产品设计师的出色思维练习。而且，这还带您回到玩乐高玩具和类似玩具的时代。 :)此时，您应该准备好进行下一步，并尝试同时控制多个伺服器。这将是我关于该项目的下一篇文章的重点。

本文中使用的图片均来自以下网站： thepihut.com ， 4tronix.co.uk和hackaday.com 。随时检查他们。

翻译自: https://www.javacodegeeks.com/2015/06/build-your-own-robot-arm-assembly.html