如何在 Ubuntu 上配置 ROS和LPMS IMU传感器
最近在ROS上测试 LMPS IMU 传感器,在此了一下配置过程。
自己的配置环境:Ubuntu16.04、ROS-kinetic、LMPS-URS2
一、硬件准备
需要的硬件设备:
LPMS-URS2(IMU传感器)、Micro-USB线(供电线+数据线)、(也可以用 RS232来做 数据线,只有launch文件里面的配置不同,其他都一样,下文会提到)
二、Ubuntu测试
1.安装依赖
sudo apt-get install libpugixml-dev libbluetooth-dev
2.安装LpSensor库
(这个库必须装,不装这个库会报错 Lp_LIBRARY 未设置)
请找到下载页面中最新版本的库,目前为止最新版本是1.3.5。下载并解压。
下载并解压之后按以下步骤进行安装:
tar zxvf ~/Downloads/LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz
sudo dpkg -i LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb
2.创建一个workspace,并且下载ros库
mkdir -p ~/sensordriver_ws/src
cd ~/sensordriver_ws/src
git clone https://github.com/larics/timesync.git
git clone https://github.com/larics/lpms_imu.git
cd ~/sensordriver_ws
catkin_make
3.新建launch文件,准备测试
新建luanch文件,注意选择传感器类型,针对LPMS-URS2 ,如果是USB通信选择 DEVICE_LPMS_U2 ,如果是串口通信选择 DEVICE_LPMS_RS232。这里选择 USB通信,也就是选择 DEVICE_LPMS_U2 。
mkdir -p ~/sensordriver_ws/src/lmps_imu/launch
vim lpms_medk.launch
输入如下内容:
<launch><node pkg="lpms_imu" type="lpms_imu_node" name="lpms_medk" output="screen" ><param name="sensor_model" value="DEVICE_LPMS_U2" /> <!-- DEVICE_LPMS_U2: USB传输数据 ; DEVICE_LPMS_RS232: RS232传输数据 --><param name="port" value="/dev/ttyUSB0" /> <!-- 设备对应的端口号 --><param name="frame_id" value="base_imu_link" /><param name="rate" value="200" /></node>
</launch>
4.开始测试
打开终端,启动 LPMS IMU传感器驱动:
cd ~/sensordriver_ws
source ~/sensordriver_ws/devel/setup.bash
roslaunch lpms_imu lpms_medk.launch
如果终端提示 权限不足:
/dev/ttyUSB0: Permission denied[LpmsSensor] Connection error 0: None [LpmsSensor] Connecting to /dev/ttyUSB0
那么就需要给串口 /dev/ttyUSB0 赋予执行权限,在终端执行 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
然后再次执行 launch 文件。
另外打开一个终端,查看IMU数据变化曲线:
rosrun rqt_plot rqt_plot
然后在打开的页面添加对应的topic,转动IMU传感器,就可以看到曲线的变化了~~
三、可能遇到的问题
- Lp_LIBRARY 未设置
未安装LpSensor库,**这个库必须装,不装这个库会报错 Lp_LIBRARY 未设置 **
解决方法:
到下载页面中最新版本的库,目前为止最新版本是1.3.5。下载并解压。
下载并解压之后按以下步骤进行安装:
tar zxvf ~/Downloads/LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz
sudo dpkg -i LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb
- 运行
roslaunch lpms_imu lpms_medk.launch
终端提示 串口权限不足:
/dev/ttyUSB0: Permission denied[LpmsSensor] Connection error 0: None [LpmsSensor] Connecting to /dev/ttyUSB0
那么就需要给串口 /dev/ttyUSB0 赋予执行权限,在终端执行
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
然后再次执行 launch 文件。
roslaunch lpms_imu lpms_medk.launch
参考链接
[1] 在Ubuntu Linux系统上启动ROS和LPMS传感器
http://www.alubi.cn/%e5%9c%a8ubuntu-linux%e7%b3%bb%e7%bb%9f%e4%b8%8a%e5%90%af%e5%8a%a8ros%e5%92%8clpms%e4%bc%a0%e6%84%9f%e5%99%a8/
[2] ROS与传感器教程-LPMS IMU传感器使用 https://www.ncnynl.com/archives/201911/3471.html
如何在 Ubuntu 上配置 ROS和LPMS IMU传感器相关推荐
- Ubuntu上配置SQL Server Always On Availability Group
下面简单介绍一下如何在Ubuntu上一步一步创建一个SQL Server AG(Always On Availability Group),以及配置过程中遇到的坑的填充方法. 目前在Linux上可以搭 ...
- ubuntu ftp服务器_如何在Ubuntu上安装FTP服务器?
ubuntu ftp服务器 In this tutorial, let's learn how to install FTP server on Ubuntu. FTP or File Transfe ...
- 如何在Ubuntu上安装MariaDB
We can install MariaDB on Ubuntu from the Ubuntu repositories or the official MariaDB repositories. ...
- couchdb 安装_如何在Ubuntu上安装CouchDB –分步指南
couchdb 安装 In this tutorial, we'll go over how to install CouchDB on Ubuntu. CouchDB is a NoSQL data ...
- ubuntu的web服务器_如何在Ubuntu上安装OpenLiteSpeed Web服务器?
ubuntu的web服务器 Want to install OpenLiteSpeed Webserver on Ubuntu? Today we're going to do just that. ...
- 如何在Ubuntu上安装OnlyOffice Docs 7.1?
如何在Ubuntu上安装OnlyOffice Docs 7.1? 什么是OnlyOffice Docs? OnlyOffice Docs是一套在线办公软件,可以打开阅读并编辑文档.表格和幻灯片文件,完 ...
- ubantu 添加防火墙策略_linux - 如何在Ubuntu上设置简单的防火墙? - Ubuntu问答
问题描述 有人可以通过配置示例给出一些简单步骤,如何在Ubuntu上设置简单防火墙(仅使用控制台)吗?仅应允许ssh,http和https访问. 最佳方案 sudo ufw默认拒绝 sudo ufw允 ...
- 如何在Ubuntu上安装微信(有效)
在ubuntu上使用windows上的一些软件需要安装wine 先决条件 为了能够在 Ubuntu 系统上安装新软件包,您必须以具有 sudo 权限的用户身份登录.在 Ubuntu 上安装 Wine ...
- ubuntu安装portainer_如何在Ubuntu上使用Portainer管理Docker容器
如何在Ubuntu上使用Portainer管理Docker容器 Portainer是Docker的开源管理UI,包括Docker Swarm环境. Portainer使您更容易管理Docker容器,它 ...
最新文章
- 【ACM】杭电OJ 2063
- python的构建工具setup.py
- eclipse openmp mpi并行编程例子
- Azure Backup和Azure Site Recovery的区别是什么
- Sql 中的变量使用
- springboot启动不打印日志信息_SpringBoot日志操作【全局异常捕获消息处理--日志控制台输出+日志文件记录】...
- android 抽屉_Android Studio之路,我们来了解一下Google官方Android开发工具
- ad中电容用什么封装_图文并茂用最通俗易懂的对话为你讲解电子技术知识- C什么是电容?...
- android-swipelistview的开源项目的配置
- 自学Python八 爬虫大坑之网页乱码
- channelinactive触发后不关闭channel_golang chan 最详细原理剖析,全面源码分析!看完不可能不懂的!...
- 验证DG最大性能模式下使用ARCH/LGWR及STANDBY LOG的不同情况
- python屏幕录像专家_可以推荐一款电脑录屏软件吗?
- 全国计算机vfp是什么,计算机二级VFP数据库简介
- 机器学习(五)——机器视觉从入门到精通只要简单这3步
- C#实现最简单的文本加密方法
- 与大学生谈学习BIM软件开发所需要的准备
- 微型计算机字长取决于什么,cpu字长由什么决定
- QT之调用百度地图离线API
- apple帐号登录服务器端接入