（4）(4.6.5) 加速度计校准

文章目录

前言

1 校准步骤

2 简单校准

3 视频演示（旋翼）

前言

本文展示了如何执行基本的加速度计校准（使用任务规划器）。必须对自动驾驶仪中的加速度计进行校准，以纠正其在所有三个轴上的偏置，以及任何离轴变化。

！Attention

在 ArduPilot 中，加速度计的校准是强制性的。

！Important

当飞行器处于解锁状态时，不能进行加速度计校准。

1 校准步骤

！Warning

如果电路板被安装在一个非标准的方向（即箭头不指向前方），那么在进行加速度计校准之前，请确保 AHRS_ORIENTATION 被正确设置。

1. 在 Setup | Mandatory Hardware 下，从左侧菜单中选择 Accel Calibration。

2. 点击 Calibrate Accel 开始完整的三轴校准。

在校准过程中，Mission Planner 将提示你将飞行器摆放在每个轴上。按任何键表示自动驾驶仪已就位，然后进入下一个方向。

校准位置是：水平、右侧、左侧、机头向下、机头向上和背面。

在按下每个步骤的按键后，飞行器必须立即保持静止。这比完全正确的角度更重要，即左边与水平面成 90 度，等等。除了第一个"LEVEL"，其他的位置可以在 20 度以内。当你按下按键时，在每个位置上保持静止是更重要的。

如果可能的话，你应该对安装在飞行器上的板子进行校准；
然而，如果飞行器的尺寸/形状使之难以做到，你可能需要在安装前对电路板进行校准；
水平位置是最重要的，因为这将是你的控制员认为飞行时的水平姿态；
你可以在安装好飞行控制器并准备好飞行后，使用任务规划器重新校准这个水平位置。将飞行器置于水平飞行姿态，使用校准水平按钮。

！Note

这个校准水平操作只能纠正初始校准和飞行器中的最终位置之间的 10 度差异，而且只能纠正俯仰和横滚差异，不能纠正偏航。

3. 通过所需的位置，一旦达到每个位置并保持不动，就使用"完成时点击"按钮。

4. 当你完成校准过程时，Mission Planner 将显示"校准成功！"，如下所示。

！Note

如果你的自动驾驶仪有一个内置的 IMU 加热器，那么建议同时进行 IMU 温度校准(IMU Temperature Calibration)。有些自动驾驶仪在出厂时就已经完成了这一校准，在这种情况下，不需要再进行这一校准。

2 简单校准

有时，对于非常大的飞行器，要做完整的三轴校准并不容易。在这种情况下，简单加速度计校准可以在飞行器保持静止和水平状态下进行。这只是校准加速度计的主要偏移，而不是微小的轴外变化，所以它在最佳性能方面并不理想，但有时是可以接受的折衷办法。

！Note

这与校准水平的功能不一样。要使用该功能，必须先进行完整的三轴校准或简单的校准。

3 视频演示（旋翼）

加速度计校准的视频演示。这是一个旧版本的 Copter/Mission Planner，但作为你如何持有 Copter的一个例子是有用的。