魔方机器人之下位机编程----串口接收数据并解析
2024-04-10 07:29:59
由于魔方机器人魔方复原算法的命令长度是不确定的，但是每个命令都是由字符和数字组合而成规律。这样我们开辟一个较大的字符串数组，大小为100。接收完毕后将多余的部分和空格去掉，然后进行命令的解析（例子程序如下）： ｍａｉｎ．ｃ代码：
#include "Includes.h" //总头文件 //在此添加全局变量定义uint8 msg[14] = "Hello! World!";void PWM_Init(void){PWME_PWME3=0x00; // Disable PWM 禁止(通道3) PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011 A=B=32M/8=4M 时钟预分频寄存器设置 PWMSCLA=200; // SA=A/2/200=10k 时钟设置 PWMSCLB=200; // SB=B/2/200 =10k 时钟设置 PWMCLK_PCLK3=1; // PWM3-----SB 时钟源的选择 PWMPOL_PPOL3=1; // Duty=High Time 极性设置 PWMCAE_CAE3=0; // Left-aligned 对齐方式设置 PWMCTL=0x00; // no concatenation 控制寄存器设置 PWMPER3=200; // Frequency=SB/200=50HZ 周期寄存器设置 PWMDTY3=15; // 1.5ms对应的占空比 占空比寄存器设置 PWME_PWME3=1; // Enable PWM 使能 } void main(){//关总中断-------0.1DisableInterrupt(); //芯片初始化-----0.2 MCUInit(FBUS_32M); //模块初始化-----0.3SCIInit(0,FBUS_32M,9600); //串口0初始化//SCISendN(0,13,msg); //发送"Hello！World!"// 开放中断------0.4EnableSCIReInt0; //开放SCI0接收中断EnableInterrupt(); //开放总中断 PWM_Init(); //PWM初始化 1.5ms对应的占空比-----90° while(1);//for_end(主循环结束) } //main_endisr.c 代码：
//--------------------------------------------------------------------------*
//文件名: isr.c *
//说 明: 中断处理函数,本文件包含: * *
// isr_default: 中断处理程序 *
//--------------------------------------------------------------------------*//头文件包含，及宏定义区//头文件包含#include "Includes.h" //包含总头文件uint8 Serial[15]; //存放去除空格和0之后的字符串#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED//中断服务程序区//未定义的中断处理函数,本函数不能删除,默认__interrupt void isr_default(void){ DisableInterrupt();EnableInterrupt();}//串行接受中断__interrupt void SCI0_Recv(void){ int i=0;int j=0;int m=0;int k=0;uint8 SerialBuff[15]; //存放从上位机接收到的字符串 for(i=0;i<15;i++) {SerialBuff[i]=0;}DisableInterrupt(); //禁止总中断SCIReN(0,15,SerialBuff); //等待接收150个数据for(j=0;j<15;j++) { if((SerialBuff[j]!=' ')&&(SerialBuff[j]!=0)) {Serial[k]=SerialBuff[j];k++;}}for(m=0;m<k;) {if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='1')) {PWMDTY3=5; //0.5ms对应的占空比------0°Delay(1000000);} else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='2')) {PWMDTY3=15; //1.5ms对应的占空比------90°Delay(1000000);} else if((Serial[m]=='F')&&(Serial[m+1]=='3')){PWMDTY3=25; //2.5ms对应的占空比------180°Delay(1000000);} m=m+2; }SCISendN(0,k-1,Serial);EnableInterrupt(); //开放总中断}//复制上述默认中断处理函数isr_default()，作为模板而得到相应的中断程序#pragma CODE_SEG DEFAULT//中断矢量表对应区//中断处理子程序类型定义typedef void (*near tIsrFunc)(void);//中断矢量表，如果需要定义其它中断函数，请修改下表中的相应项目const tIsrFunc _InterruptVectorTable[] @0xFF10 = { // ISR name No. Address Pri Name isr_default, // 0x08 0xFF10 - ivVsi isr_default, // 0x09 0xFF12 - ivVsyscall isr_default, // 0x0A 0xFF14 1 ivVReserved118 isr_default, // 0x0B 0xFF16 1 ivVReserved117 isr_default, // 0x0C 0xFF18 1 ivVReserved116 isr_default, // 0x0D 0xFF1A 1 ivVReserved115 isr_default, // 0x0E 0xFF1C 1 ivVReserved114 isr_default, // 0x0F 0xFF1E 1 ivVReserved113 isr_default, // 0x10 0xFF20 1 ivVReserved112 isr_default, // 0x11 0xFF22 1 ivVReserved111 isr_default, // 0x12 0xFF24 1 ivVReserved110 isr_default, // 0x13 0xFF26 1 ivVReserved109 isr_default, // 0x14 0xFF28 1 ivVReserved108 isr_default, // 0x15 0xFF2A 1 ivVReserved107 isr_default, // 0x16 0xFF2C 1 ivVReserved106 isr_default, // 0x17 0xFF2E 1 ivVReserved105 isr_default, // 0x18 0xFF30 1 ivVReserved104 isr_default, // 0x19 0xFF32 1 ivVReserved103 isr_default, // 0x1A 0xFF34 1 ivVReserved102 isr_default, // 0x1B 0xFF36 1 ivVReserved101 isr_default, // 0x1C 0xFF38 1 ivVReserved100 isr_default, // 0x1D 0xFF3A 1 ivVReserved99 isr_default, // 0x1E 0xFF3C 1 ivVReserved98 isr_default, // 0x1F 0xFF3E 1 ivVatd0compare isr_default, // 0x20 0xFF40 1 ivVReserved96 isr_default, // 0x21 0xFF42 1 ivVReserved95 isr_default, // 0x22 0xFF44 1 ivVReserved94 isr_default, // 0x23 0xFF46 1 ivVReserved93 isr_default, // 0x24 0xFF48 1 ivVReserved92 isr_default, // 0x25 0xFF4A 1 ivVReserved91 isr_default, // 0x26 0xFF4C 1 ivVReserved90 isr_default, // 0x27 0xFF4E 1 ivVReserved89 isr_default, // 0x28 0xFF50 1 ivVReserved88 isr_default, // 0x29 0xFF52 1 ivVReserved87 isr_default, // 0x2A 0xFF54 1 ivVReserved86 isr_default, // 0x2B 0xFF56 1 ivVReserved85 isr_default, // 0x2C 0xFF58 1 ivVReserved84 isr_default, // 0x2D 0xFF5A 1 ivVReserved83 isr_default, // 0x2E 0xFF5C 1 ivVReserved82 isr_default, // 0x2F 0xFF5E 1 ivVReserved81 isr_default, // 0x30 0xFF60 1 ivVReserved79 isr_default, // 0x31 0xFF62 1 ivVReserved78 isr_default, // 0x32 0xFF64 1 ivVReserved77 isr_default, // 0x33 0xFF66 1 ivVReserved76 isr_default, // 0x34 0xFF68 1 ivVReserved75 isr_default, // 0x35 0xFF6A 1 ivVReserved74 isr_default, // 0x36 0xFF6C 1 ivVReserved73 isr_default, // 0x37 0xFF6E 1 ivVReserved72 isr_default, // 0x38 0xFF70 1 ivVReserved71 isr_default, // 0x39 0xFF72 1 ivVReserved70 isr_default, // 0x3A 0xFF74 1 ivVpit3 isr_default, // 0x3B 0xFF76 1 ivVpit2 isr_default, // 0x3C 0xFF78 1 ivVpit1 isr_default, // 0x3D 0xFF7A 1 ivVpit0 isr_default, // 0x3E 0xFF7C 1 ivVhti isr_default, // 0x3F 0xFF7E 1 ivVapi isr_default, // 0x40 0xFF80 1 ivVlvi isr_default, // 0x41 0xFF82 1 ivVReserved62 isr_default, // 0x42 0xFF84 1 ivVReserved61 isr_default, // 0x43 0xFF86 1 ivVReserved60 isr_default, // 0x44 0xFF88 1 ivVReserved59 isr_default, // 0x45 0xFF8A 1 ivVReserved58 isr_default, // 0x46 0xFF8C 1 ivVpwmesdn isr_default, // 0x47 0xFF8E 1 ivVportp isr_default, // 0x48 0xFF90 1 ivVReserved55 isr_default, // 0x49 0xFF92 1 ivVReserved54 isr_default, // 0x4A 0xFF94 1 ivVReserved53 isr_default, // 0x4B 0xFF96 1 ivVReserved52 isr_default, // 0x4C 0xFF98 1 ivVReserved51 isr_default, // 0x4D 0xFF9A 1 ivVReserved50 isr_default, // 0x4E 0xFF9C 1 ivVReserved49 isr_default, // 0x4F 0xFF9E 1 ivVReserved48 isr_default, // 0x50 0xFFA0 1 ivVReserved47 isr_default, // 0x51 0xFFA2 1 ivVReserved46 isr_default, // 0x52 0xFFA4 1 ivVReserved45 isr_default, // 0x53 0xFFA6 1 ivVReserved44 isr_default, // 0x54 0xFFA8 1 ivVReserved43 isr_default, // 0x55 0xFFAA 1 ivVReserved42 isr_default, // 0x56 0xFFAC 1 ivVReserved41 isr_default, // 0x57 0xFFAE 1 ivVReserved40 isr_default, // 0x58 0xFFB0 1 ivVcan0tx isr_default, // 0x59 0xFFB2 1 ivVcan0rx isr_default, // 0x5A 0xFFB4 1 ivVcan0err isr_default, // 0x5B 0xFFB6 1 ivVcan0wkup isr_default, // 0x5C 0xFFB8 1 ivVflash isr_default, // 0x5D 0xFFBA 1 ivVflashfd isr_default, // 0x5E 0xFFBC 1 ivVReserved33 isr_default, // 0x5F 0xFFBE 1 ivVReserved32 isr_default, // 0x60 0xFFC0 1 ivVReserved31 isr_default, // 0x61 0xFFC2 1 ivVReserved30 isr_default, // 0x62 0xFFC4 1 ivVcrgscm isr_default, // 0x63 0xFFC6 1 ivVcrgplllck isr_default, // 0x64 0xFFC8 1 ivVReserved27 isr_default, // 0x65 0xFFCA 1 ivVReserved26 isr_default, // 0x66 0xFFCC 1 ivVporth isr_default, // 0x67 0xFFCE 1 ivVportj isr_default, // 0x68 0xFFD0 1 ivVReserved23 isr_default, // 0x69 0xFFD2 1 ivVatd0 isr_default, // 0x6A 0xFFD4 1 ivVsci1 SCI0_Recv, // 0x6B 0xFFD6 1 ivVsci0 isr_default, // 0x6C 0xFFD8 1 ivVspi0 isr_default, // 0x6D 0xFFDA 1 ivVtimpaie isr_default, // 0x6E 0xFFDC 1 ivVtimpaaovf isr_default, // 0x6F 0xFFDE 1 ivVtimovf isr_default, // 0x70 0xFFE0 1 ivVtimch7 isr_default, // 0x71 0xFFE2 1 ivVtimch6 isr_default, // 0x72 0xFFE4 1 ivVtimch5 isr_default, // 0x73 0xFFE6 1 ivVtimch4 isr_default, // 0x74 0xFFE8 1 ivVtimch3 isr_default, // 0x75 0xFFEA 1 ivVtimch2 isr_default, // 0x76 0xFFEC 1 ivVtimch1 isr_default, // 0x77 0xFFEE 1 ivVtimch0 isr_default, // 0x78 0xFFF0 1 ivVrti isr_default, // 0x79 0xFFF2 1 ivVirq isr_default, // 0x7A 0xFFF4 - ivVxirq isr_default, // 0x7B 0xFFF6 - ivVswi isr_default // 0x7C 0xFFF8 - ivVtrap }; 这里为了调试方便，将字符串的长度定义为了15个，用串口调试助手发送舵机控制命令，测试通过，测试结果如下下 
代码
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