机器人动力学与控制_快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架...
国内机器人公司的数量自2015年来不断涌现，国产机器人的数量也在不断攀升。然而目前国产机器人在整体性能上与国外水平还存在较大差距，其中一个原因在于国产机器人的控制器中未考虑整机的动力学模型，在轨迹规划、位置控制与柔顺控制的实现过程中，也都忽略动力学的影响。
该课程帮助学员快速搭建“机器人动力学——参数辨识——轨迹规划——运动控制”的完整框架，认识到动力学在机械臂性能提升上的重要作用，并将动力学运用到机器人系统中去。
研究方向包括机器人动力学与控制，柔顺控制，SEA控制，机器外骨骼及生机电一体化，专注于将动力学理论付诸于实践，有着丰富的仿真与实践经验。工作以来，专注于研发机器人动力学控制器以及力控机器人工作站。
第1章 概述
1.1机器人控制器的基本框架
1.2机器人动力学的作用
1.3机器人动力学的应用
1.4其他形式的动力学
1.5预备知识
第2章 机器人动力学建模
2.1理论力学回顾
2.2坐标系建立与DH参数
2.3机器人连杆动力学模型的四种形式
- 2.3.1 基于拉格朗日方程的形式
- 2.3.2 基于牛顿欧拉方程的形式
- 2.3.3 基于参数分离的形式
- 2.3.4 基于最小惯性参数的形式
2.4柔性关节动力学及关节摩擦力模型
2.5动力学模型的正问题与逆问题求解
2.6其他形式的动力学
- 编程题：在matlab下通过simmechanics搭建如题1的二连杆模型，并做仿真
第3章 动力学参数辨识
3.1绪论与系统辨识基础
3.2 连杆动力学参数辨识
- 3.2.1 最小二乘法
- 3.2.2 Yr获取
- 3.2.3 离线滤波与在线滤波
- 3.2.4 连续系统与离散系统
- 3.2.5 最优激励轨迹
- 3.2.6 单自由度系统参数辨识
- 3.2.7 三轴机器人系统辨识
- 3.2.8六轴机器人系统辨识
3.3关节动力学参数参数辨识
3.4 力矩传感器的动力学模型参数辨识
- 编程题：在matlab比较filter函数 与filtfilt函数的效果区别，讨论两种方法对延时的影响
第4章 动力学与轨迹规划
4.1机器人动力学与碰撞检测
4.2巴特沃斯滤波器参数查询
4.3振动来源
4.4振动方法
4.5振动抑制实例分析
4.6常用的轨迹规划算法
4.7速度调节
4.8最优调速规划
4.9最小时间规划
- 编程题：绘制抑制分析课件里的双惯量系统的伯德图，并求出谐振频 率与抗谐振频
- 编程题：编写 S 型速度规划（起点与终点的速度为 0）
第5章 位置控制与动力学
5.1闭环控制
5.2位置控制策略
5.3工业控制策略
5.4总结与深入学习
- 编程仿真题：单连杆系统和二连杆系统的独立PD控制与PD+重力补偿控制
- 编程仿真题：单连杆系统和二连杆系统的计算力矩法控制
第6章 柔顺控制与动力学
6.1柔顺与动力学
6.2柔顺控制策略
6.3交互力矩获取
6.4案例：拖动示教
- 编程仿真题：阻抗/导纳控制的代码仿真
1. 了解多连杆串联系统动力学关节动力学等建模方法
2. 掌握系统辨识的一般流程，掌握相关的信号处理方法
3. 掌握基本的轨迹规划方法，熟悉动力学对轨迹规划的作用
4. 掌握基本的碰撞检测方法，熟悉机器人振动分析
5. 了解机械臂的各种位置控制方法，掌握机器人动力学对位置控制的影响
6. 了解机械臂的各种柔顺控制方法，掌握机器人动力学对柔顺控制的影响
先修知识
Matlab语言编程，线性代数，微积分，信号处理
软件要求
Matlab 2016b及以上
适合人群
1. 适合于高校及研究所中与动力学相关的研究人员
2. 适合机器人相关公司的算法研发人员
PS：建议有一定的机器人基础
1.提供完整课件
2.提供丰富参考资料
3.提供项目作业并进行批改
4.颁发结业证书
睿慕课学院college.aiimooc.com
机器人动力学与控制_快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架...相关推荐
- 车辆动力学及控制_道路自适应车辆动力学控制研究(127页)【附下载】
点击"蓝字"关注我们 导读/ 无人驾驶车辆的关键技术主要包括环境感知.智能决策.路径规划和车辆运动控制.无人车的运动控制需要车辆在保证安全的前提下,准确跟踪期望轨迹,车辆控制主要分 ...
- 机器人动力学与控制_力控制与位置控制的区别
1.背景介绍 目前已经广泛落地的力控制方案是在机械臂末端安装多轴力矩传感器,用以检测机械臂对外界环境施加的力反馈值,并配合适当的控制策略,已达到控制机械臂与环境的作用力. 这篇文章所要探讨的力控制(上 ...
- 客服机器人源码_快速搭建对话机器人，就用这一招！
问答系统是自然语言处理领域一个很经典的问题,它用于回答人们以自然语言形式提出的问题,有着广泛的应用.其经典应用场景包括:智能语音交互.在线客服.知识获取.情感类聊天等.常见的分类有:生成型.检索型问答 ...
- 机器人动力学与控制_大负载协作机器人难关怎么攻克？3大技术细节解析！
对传统机器人来说,大负载的机器人控制难度会更大,这极大影响了机器人的效率和稳定性. 其主要原因如下: (1)传统的机器人编码器安装在减速机输入侧,但是减速机多少都有背隙,随着臂展的变长,背隙造成末端点 ...
- 华景机器人怎么控制_【扫地机器人选购】支持华为hilink智能家居联动/支持华为小艺语音控制的扫地机器人...
不用找了,这里已经给你准备好了支持华为智能家居生态联动的扫地机器人,同时也支持华为小艺智能音箱联动: 什么意思呢:(我是研究智能家居的) 智能家居联动:就是可以和华为hilink其他智能设备联动,比如 ...
- 玛酷机器人与艾迪瑞特_玛酷机器人，你凭什么这么火？
原标题:玛酷机器人,你凭什么这么火? 玛酷--创意科教领导者 世界的未来,机器人的世界? 终结者.变形金刚.星球大战.机器人总动员.机械公敌.机器战警等,相信这些美国大片的名字大家都不陌生,在这些描述 ...
- 用扫地机器人楼下吵吗_关于扫地机器人噪音的一些知识
最近一段时间,细心的网友不难发现,李玲最近的文章都是在普及一些关于扫地机器人基本知识,或者说是一些常识性的问题.这是因为李玲发现,很多朋友在选购扫地机器人的时候,都会存在相同的疑问,或许说是不懂. 在 ...
- 机器人滚边有波浪_基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn 基于 ABB 机器人滚边技术的研究与应用 作者:李琦 来源:<科学与信息化> 2019 年第 17 期 摘 要 随着 " ...
- 慧鱼机器人编程语言的特点_慧鱼机器人实验报告.doc
慧鱼机器人实验报告 篇一:隧道机器人慧鱼实验报告 慧鱼综合性实验报告 实验课题:隧道机器人的组装和控制器 控制运行原理 一.实验类型:综合性实验 二.实验课题:隧道机器人的组装和控制器控制运行原理. ...
- 机器人 瓷砖墙面清洗_墙壁清洁机器人解析
1 第一章 绪论 1.1 课题的背景.目的及意义 [1] 壁面清洗爬壁机器人属于移动式服务机器人的一种,可在垂直壁面或顶部移动,完成 其外表面的清洗作业.在工业机器人问世 30 多年后的今天,它已被世 ...
最新文章
- Kube-Scheduler插件的自定义
- R语言可视化学习笔记之ggridges包绘制山峦图
- java实体null值显示_java反射实现前端接收实体对象，去除“null”字符串(示例代码)...
- Java项目文件目录结构介绍
- 数字积分法直线插补c语言,5.数字积分法直线插补.pdf
- 【iOS】 Foundation 数组
- vue父子传值与非父子传值
- bind9 dlz mysql_利用BIND+DLZ+MYSQL构建企业智能DNS
- crawlergo带cookie爬虫
- Scala-scalaMap转JSON字符串和javaMap
- 华为路由器联动_华为移动路由体验报告：你的随身WiFi伴侣
- 利用陀螺仪实现更真实的微信摇一摇动画
- 不怕神一样的对手，就怕猪一样的队友
- 教务系统一键评教案例分析
- 华三交换机配置多个镜像口_H3c交换机配置端口镜像详情
- matpower对电力系统进行状态估计，应对电力系统的网络攻击问题
- inside Android完整版,inside
- 游客一键视频批量剪辑视频处理伪原创软件功能都有哪些？
- 无损放大图片怎么做？工具分享
- 英语四级真题作文 计算机,2017年6月英语四级作文真题范文 第1套:卖电脑