车辆动力学及控制_道路自适应车辆动力学控制研究(127页)【附下载】

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导读/ 无人驾驶车辆的关键技术主要包括环境感知、智能决策、路径规划和车辆运动控制。无人车的运动控制需要车辆在保证安全的前提下，准确跟踪期望轨迹，车辆控制主要分为纵向控制和横向控制，通过控制油门踏板、制动踏板和转向盘转角实现对车速和道路曲率的跟踪。

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无人车的动力学控制研究对于实现目标车辆的控制有着重要意义。本文介绍了道路自适应车辆动力学控制。报告大纲如下：

介绍
车辆模型
全球底盘控制简介
通过协调的转向/制动控制实现主动安全

主动安全
目的
车辆动力学基础
局部非线性车辆模型
横向稳定性控制
模拟

道路轮廓估计和道路自适应车辆动力学控制

道路轮廓车辆控制适应
道路自适应控制器综合
在INOVE测试平台上测试验证

用于车辆动力学控制的LPV FTC

全球底盘控制
LPV FTC VDC等方法
完全NL车辆模式下的仿真

结论与预期

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