【在大学的快乐生活】ROS，RC车，jetson nano，导航与飙车（1）配件准备
一不小心摸了一年的鱼
新思路来源 以及 现有的问题解决方案
注意该方案没有使用vesc
主要参考 https://github.com/tianbot/jetracer
对部分电子配件用国产化零件替代，省去了单片机，可以更好的兼容1/10的平跑车。
因为没有轮式里程计了，目前使用rf2o激光里程计，对激光雷达的要求较高。
换了个rc车，对整体重新设计了一下，3d打印件减少了很多
配件表
小车相关
rc车：1/8的越野车比较合适一点，1/10的空间比较小，但是也够用。推荐hsp94123，赛速sst。目前在用的是赛速sst，学长帮我画的3d打印件你们也可以用；94123的打印件图纸也能用，但是是很久之前的了，需要自行修改。
或者jetracer推荐的tt02，他们也在github中给出了3d打印机，但是没有考虑激光雷达，只考虑了摄像头。
也可以用其他车，重新设计布局，再用3d打印机打印出来。
遥控器与接收器：一定要是3通道的，两个通道速度和方向，剩下的用于和nano切换2选1输出。
电控部分：推荐有感无刷电机+有感无刷电调，价格会稍高。1：8的车建议使用120a的有感无刷电调，第十四届光电比赛，使用的就是好盈酷跑120a电调。
有感电调和有感电机配合，可以让车辆在低速保持稳定。
电机也得是有感的，10车使用3650电机即可，8车的话，3650会吃力，我用的是3660电机。
注意电调插口。
舵机随意
航模电池：3s动力可以，注意插口
航模充电器：随便一个就行
以上全套，咸鱼500左右可以买到
航模电池输出一分二线：注意航模电池插口，下图为t插口。
电池流经1分2，一端给电调，再通过电调给电机供电；另一端通过降压模块转为5v，给nano供电。
转换5v：需要一点焊接的功夫。淘宝上都有，尽量买固定5v输出，和大电流的。一段接一分二，一段焊接dc输出。
控制
上位机：jetsen nano 2g 4g都可以，不跑神经网络的话，树莓派，nuc，upboard也行
pca9685：16路pwm波输出，jetson nano利用i2c发出pwm波，
二选一输出：利用遥控器的第三通道，选择nano控制小车，还是遥控器
感知
激光雷达：想要跑快点的话，线密度得大一点，比如思岚的a2，咸鱼上会便宜一半。（22年3月更新：在咸鱼上发现了个300多的tof雷达，杉川的，性价比很高）
摄像头：用csi摄像头也行，我用的是d435，价格稍贵，因为有其他打算。
连接件
3d打印件：
亚克力板：根据车身选购，sst的车，使用的是12cmx35cm，3mm厚度。实测中间会弯曲。后期可以绘制图纸，切割一个碳纤维板。
螺母铜柱若干
电钻打孔
（写错了，是3s电池，不是3s电机）
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