C++

接收端

#include <iostream>
#include <opencv.hpp>
#include <WinSock2.h>
#pragma comment(lib,"WS2_32.lib")using namespace std;
using namespace cv;int main()
{WSADATA wsaData;if (WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData) != 0){printf("init windows socket error: errno %d\n",WSAGetLastError());return -1;}//创建初始化句柄SOCKET sockServe;if ((sockServe = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) == INVALID_SOCKET)    //创建socket句柄，采用UDP协议{printf("create socket error: errno %d\n", WSAGetLastError());return -1;}sockaddr_in servaddr;servaddr.sin_addr.S_un.S_addr = inet_addr("127.0.0.1");servaddr.sin_family = AF_INET;           //设置通信方式servaddr.sin_port = htons(8554);         //设置端口号if (::bind(sockServe, (const sockaddr*)&servaddr, sizeof(servaddr)) == SOCKET_ERROR){printf("bind socket  with IP error: errno %d\n", WSAGetLastError());return -1;}//绑定套接字listen(sockServe, 3);Mat image;int MAX_DGRAM = 65536;char buf[65536];while (true){std::vector<uchar> decode;int count;do{int nBytes = recv(sockServe, buf, sizeof(buf), 0);//接受缓存count = buf[0];for (int i = 1; i < nBytes; i++){decode.push_back(buf[i]);}cout << count << endl;} while (count > 1);image = imdecode(decode, cv::ImreadModes::IMREAD_COLOR);//图像解码cout<<image.size()<<endl;//在UDP传输的过程中，可能回发生丢包，因此需要对接受到的影像进行判断if (image.empty()){continue;}imshow("serve image", image);cv::waitKey(1);}closesocket(sockServe);WSACleanup();return 0;
}

发送端

#include <iostream>
#include <opencv.hpp>
#include <WinSock2.h>
#pragma comment(lib,"WS2_32.lib")
using namespace std;
using namespace cv;
#define MAX_DGRAM 65535int main()
{WSADATA wsaData;if (WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData) != 0){//errno 是error.h中定义的宏，表示的是程序运行是发生错误的错误代码//strerror定义在string.h中，用于打印错误代码对应的错误描述printf("init windows socket error:errno %d\n",WSAGetLastError());return -1;}//创建初始化句柄SOCKET clientSock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);if (clientSock == INVALID_SOCKET){printf("create client socket error:errno %d\n",WSAGetLastError());return -1;}//定义服务端的IP地址，向服务端发送请求sockaddr_in serveaddr;memset(&serveaddr, 0, sizeof(serveaddr));serveaddr.sin_family = AF_INET;serveaddr.sin_port = htons(8554);serveaddr.sin_addr.S_un.S_addr = inet_addr("127.0.0.1");VideoCapture vCapture(0);while (true){if (!vCapture.isOpened()){break;}Mat image;bool flag = vCapture.read(image);if (!flag){break;}vector<uchar> imageBuf;int bufSize;imencode(".jpg", image, imageBuf);bufSize = imageBuf.size();char imageBlockBuf[65536];int count = ceil(1.0*bufSize / MAX_DGRAM);int start_index = 0, end_index;while (count){end_index = start_index + MAX_DGRAM;if (end_index > bufSize){end_index = bufSize;}imageBlockBuf[0] = count;int pos = 1;for (int i = start_index; i < end_index; i++){imageBlockBuf[pos] = imageBuf[i];pos++;}sendto(clientSock, imageBlockBuf, end_index-start_index+1, 0, (const sockaddr *)&serveaddr, sizeof(serveaddr));count--;start_index = end_index;}cv::imshow("client", image);cv::waitKey(1);}closesocket(clientSock);WSACleanup();return 0;
}

python

接收端

#!/usr/bin/env pythonfrom __future__ import division
import cv2
import numpy as np
import socket
import structMAX_DGRAM = 2**16def main():""" Getting image udp frame &concate before decode and output image """# Set up sockets = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)s.bind(('127.0.0.1', 8554))dat = b''while True:seg, addr = s.recvfrom(MAX_DGRAM)if struct.unpack("B", seg[0:1])[0] > 1:dat += seg[1:]else:dat += seg[1:]print(np.fromstring(dat, dtype=np.uint8))img = cv2.imdecode(np.fromstring(dat, dtype=np.uint8), 1)print(img)cv2.imshow('frame', img)if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):breakdat = b''cv2.destroyAllWindows()s.close()if __name__ == "__main__":main()

发送端

#!/usr/bin/env pythonfrom __future__ import division
import cv2
import numpy as np
import socket
import struct
import mathclass FrameSegment(object):"""Object to break down image frame segmentif the size of image exceed maximum datagram size"""MAX_DGRAM = 2**16MAX_IMAGE_DGRAM = MAX_DGRAM - 64 # extract 64 bytes in case UDP frame overflowndef __init__(self, sock:socket.socket, port, addr="127.0.0.1"):self.s = sockself.port = portself.addr = addrdef udp_frame(self, img):"""Compress image and Break downinto data segments"""compress_img = cv2.imencode('.jpg', img)[1]dat = compress_img.tostring()size = len(dat)print(size)count = math.ceil(size/(self.MAX_IMAGE_DGRAM))array_pos_start = 0while count:array_pos_end = min(size, array_pos_start + self.MAX_IMAGE_DGRAM)self.s.sendto(struct.pack("B", count) +dat[array_pos_start:array_pos_end],(self.addr, self.port))array_pos_start = array_pos_endcount -= 1def main():""" Top level main function """# Set up UDP sockets = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)port = 8554fs = FrameSegment(s, port)cap = cv2.VideoCapture(0)while (cap.isOpened()):_, frame = cap.read()fs.udp_frame(frame)cv2.imshow("client",frame)cv2.waitKey(1)cap.release()cv2.destroyAllWindows()s.close()if __name__ == "__main__":main()

运行

两种不同语言的接收端和服务端可以混合使用

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