安川焊接机器人做圆弧运动编程_安川机器人示教器编程插补方式详细介绍--安川机器人...

一、关节插补

关节插补(MOVJ)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹，以*佳的效率达到指定位置。

其移动的轨迹并非直线型移动，全部由系统自行计算调配完成，所以虽然速度及效率*高，但是其运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足，或是有可能发生干涉的情形。一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。

表示语法:

MOVJ VJ=0.78

(1) (2)

(1). 关节插补方式

(2).再现速度 :其单位为关节*高速度的百分比，按[连锁+选择]将光标移至缓冲

行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。

速度范围为0.78~100%。

二、直角插补

直线插补(MOVL)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及速度，依照使用者所指定的速度以直线方式前往指定位置。

移动轨迹可以保持直线性，适合用在比较精密的直线动作，例如焊接作业中:如图示，在机器人直线动作中，手腕部的动作会自动随著机器人运行调整保持在同一直线上。

表示语法:

MOVL V=66

(1) (2)

(1). 直线插补方式

(2).再现速度 :其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，按[连锁+选择]将光标移至

缓冲行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。

速度范围为66~9000cm/分或11~ 1500mm/秒。

*圆弧插补及自由曲线插补方式，速度设定方式皆与直线插补方式相同。

三、圆弧插补

圆弧插补(MOVC)方式在动作时的基本动作原理与使用时机与直线插补方式大同小异，但是其运动轨迹为圆弧型。圆弧插补方式的示教原理是采用三点定圆的方式，由系统自行计算机圆心及半径，进而计算出起始点到终点的弧长及轨迹:

轨迹点 r

起始点 +

◆终点

表示语法:

MOVC V=66

(1) (2)

(1). 圆弧插补方式

(2).再现速度:其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，同直线插补方式。

由于采用三点定圆方式，所以圆弧插补的基本教示方式，需以三行MOVC指令组成。

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