Opencv+opencv_contrib安装

最近自己决定动手写一个视觉slam程序，

写代码不仅仅加深对slam实现原理的理解，同时提升使用cmake、kdevelop等工具的

熟练度，这些是编译大型项目的基础；

一个成熟完整的程序展现的是bin lib include src等文件夹，但是不可能将整个构造过程统统展现出来，对于小白来说，很难理解整个项目的搭建过程是怎样的，自己写代码，搭建项目的的时候可能仍是一头雾水，因此可以借写代码熟悉整个编译过程；

以后做改进，或者希望做框架的拓展时，也会更加得心应手；

话不多说，这一篇即是自己搭建slam程序遇到的第一个暗坑所做的总结；

做slam的第一步是从IO图片或者视频开始，我们很自然的要用到OpenCV，但是如果想要在opencv中使用sift算子，我们需要安装extra_modules（Opencv_contrib）组件，

因为sift和surf是需要专利付费的算法，专利权隶属于哥伦比亚大学，因此opencv3将一些不稳定的或需要专利付费的算法整理出了一个模块，所以如果工业界的同学们需要用这两个算法的时候（居然不用ORB？），要谨慎呀。

安装Opencv和Opencv_contrib的时候要注意版本匹配，下面给出网址大家可以从里面挑选对应的版本：

OpenCV · GitHub

温馨提示：点击opencv（or opencv_contrib）

点击release，选择你想要的版本:

选择需要的版本和文件（ubuntu下选择源码安装）。

OpenCV contrib组件的下载同样，二者版本要匹配!

切记不要直接在opencv界面上选择Clone and download，版本会是最新版本，和opencv_contrib不匹配；

卸载OpenCV

接下来我们进去ubuntu；首先我们需要先卸载安装的opencv版本（也可以选择不卸载，这里提供给大家卸载的方法，毕竟我还不清楚如何在ubuntu下实现opencv多版本共存）：

1.完全卸载opencv2

1.1.From repository，从软件仓库中安装的opencv2

sudo apt-get purge libopencv*

1.2.From source，使用cmake自行编译安装的opencv你

首进入原先编译opencv2的build目录，在该目录下打开终端;再执行以下代码。

sudo make uninstall

cd ..

sudo rm -r build

sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 /usr/local/include/opencv /usr/include/opencv /usr/include/opencv2 /usr/local/share/opencv /usr/local/share/OpenCV /usr/share/opencv /usr/share/OpenCV /usr/local/bin/opencv* /usr/local/lib/libopencv*

这一步可能有error，忽略之。最后执行如下操作：

sudo apt-get -purge remove opencv-doc opencv-data python-opencv

对一些error可以无视，实现上述步骤，可进入/usr/local/include/下查看是否还是有opencv文档，如果没有，说明已经卸载成功；

安装OpenCV依赖项：

接下来我们安装opencv的依赖项；在ubuntu下的好处就是对于任何操作几行指令就可以完成，非常方便：

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

sudo apt-get update

至此，依赖项安装完毕;

安装OpenCV以及Opencv_contribe组件

下面我们开始安装opencv以及opencv_contrib组件：

首先将二者解压，如果选择的是zip文档解压代码为

unzip opencv-3.4.1.zip

unzip opencv_contrib-3.4.1.zip

解压后将opencv_contrib-3.4.1移动道opencv-3.4.1文档目录下；

进入opencv-3.4.1文档，采用外部编译的方式,输入下列代码：

mkdir build;

cd build;

关键是cmake的代码，因为各位ubuntu的系统配置不尽相同，因此可以使用下列比较通用的代码：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \

-DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \

-DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \

-DPYTHON_EXCUTABLE=/usr/bin/python \

-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/lxy/opencv/opencv-3.4.1/opencv_contrib-3.4.1/modules \

-DWITH_CUDA=OFF \

-DWITH_CUFFT=OFF \

-DWITH_CUBLAS=OFF \

-DWITH_TBB=ON \

-DWITH_V4L=ON \

-DWITH_QT=ON \

-DWITH_GTK=ON \

-DWITH_OPENGL=ON \

-DBUILD_EXAMPLES=ON ..

标红行意味着是各位需要根据自己的opencv解压后的文件目录以及opencv_contrib文件目录（你已经把它移动道opencv目录下了）做更改；

注意最后两个点不能省略（懂的自然懂，不懂的记得google呦），如果某些文档没有安装，可自己选择on 或者off选项，此处也有人采用cmake-gui来设置，但是实现懒的学，就先采用这种方式吧。

正常的话，即可进入编译，此时输入

make –j8

-j8的意思是8核同时编译，也意味着8个进程同时编译（给非IT的我一点见识-、-）

这个时候就会遇到各种各样的问题了：

除了下面这个blog

如何编译 opencv3 和 opencv_contrib（Linux） - klchang - 博客园

可能遇到这种问题

问题1

这个时候很简单，将contrib/modules/中的相关hpp文件移动到/usr/local/include下即可（花了我1-2个小时才明白这个道理），如果没有opencv2 建立对应的文件夹，记得在/usr/local/include目录下所有的操作都需要加sudo 权限

如建立opencv2文件夹:

sudo mkdir opencv2

如上述问题可采用

sudo cp –r <source-directory> <goal-directory>

相信这样的操作大家一定可以摸索成功

问题2

linemod问题，下面github上的一个哥们即把这个问题提出来，放在了网上，记得不需要加cv：：只需要把#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>加到报错的hpp中即可，如果出现如问题1的 no such file or directory，采取问题1的解决方式即可。所以说，认真分析bug信息，坚持google，我们会不断进步的（小N：师兄加油！！！）

error: ‘linemod’ was not declared in this scope template<> struct pyopencvVecConverter<linemod::Match> · Issue #10844 · opencv/opencv · GitHub

问题3

如果出现关于build opencv_contribute fatal error boostdesc_bgm.i and vgg;

这个问题遇到的时候极为难受，因为根本毫无头绪，然而总是由大神给出答案，可参考opencv网站上的questions

about build opencv_contribute fatal error boostdesc_bgm.i and vgg - OpenCV Q&A Forum

我这里直接也给出解决方式：

图片中标蓝的网址为：

Branches · opencv/opencv_3rdparty · GitHub

这是遇到的所有问题，如果大家遇到了其他问题，欢迎一起讨论；

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